[发明专利]一种基于点云模型的汽车工件表面法向量的求取方法在审
| 申请号： | 201710146381.8 | 申请日： | 2017-03-13 |
| 公开（公告）号： | CN106934853A | 公开（公告）日： | 2017-07-07 |
| 发明（设计）人： | 林伟阳;陈坚鸿;李湛;卫作龙;于兴虎 | 申请（专利权）人： | 浙江优迈德智能装备有限公司 |
| 主分类号： | G06T17/00 | 分类号： | G06T17/00;G06T17/30 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所23109 | 代理人： | 杨立超 |
| 地址： | 325035 浙江省温州市瓯海区茶*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 一种基于点云模型的汽车工件表面法向量的求取方法，本发明涉及基于点云模型的汽车工件表面法向量的求取方法。本发明的目的是为了解决现有喷漆过程中求取曲面法向量计算量大、计算速度慢、准确度低的缺点。一种基于点云模型的汽车工件表面法向量的求取方法具体步骤为一、扫描汽车工件，得到点云图，采用八叉树的方法对点云图进行压缩，得到压缩后的点云图；二、对步骤一得到的压缩后的点云图进行空间位置编码，得到点与点之间的空间近邻关系；三、利用点与点之间的空间近邻关系根据最小二乘法求取法向量。本发明用于喷涂机器人领域。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 模型 汽车 工件 表面 向量 求取 方法 | ||
【主权项】：
一种基于点云模型的汽车工件表面法向量的求取方法，其特征在于：一种基于点云模型的汽车工件表面法向量的求取方法具体步骤为：步骤一、扫描汽车工件，得到点云图，采用八叉树的方法对点云图进行压缩，得到压缩后的点云图；步骤二、对步骤一得到的压缩后的点云图进行空间位置编码，得到点与点之间的空间近邻关系；步骤三、利用点与点之间的空间近邻关系根据最小二乘法求取法向量。
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