[发明专利]一种三维扫描仪自适应标定方法

摘要

本发明提供了一种三维扫描仪自适应标定方法，其特征在于，包括以下步骤：将Harris角点集中的点分为三类；为每张Harris角点集中的点，建立其拉普拉斯坐标；若三维扫描系统有n台相机，取第1台相机所采集的Harris角点集为基准，其他各台相机的Harris角点集进行自适应调节。采用本发明提供的方法后，可以解决三维扫描仪系统标点过程中的角点重叠问题，实现对三维扫描仪系统的自适应标定。

主权项

1.一种三维扫描仪自适应标定方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、将Harris角点集中的点分为三类，第I型点为Harris角点集中的非边界点及非四个角点，第II型点为Harris角点集中的非四个角点的边界点，第III型点为Harris角点集中的四个角点；步骤2、为每张Harris角点集中的点，建立其拉普拉斯坐标，包括以下步骤：步骤2.1、计算投影平面P＝n_xx+n_yy+n_zz+d，其法向n为其中：v_i为点v的最近邻居点，对于第I型点，拥有四个最近邻居点，k＝4；对于第II型点，拥有三个最近邻居点，k＝3；对于第III型点，拥有两个最近邻居点，k＝2；d为平均距离，n_x、n_y、n_z为法向n在xyz三个方向上的分量；步骤2.2、将点v及其最近邻居点投影到投影平面P上，其投影点的空间位置表达如下：v_proj＝v‑(d+(v·n))n；v_{i_proj}＝v_i‑(d+(v_i·n))n，式中，v_proj为点v在投影平面P上的投影，v_{i_proj}为其最近邻居点在投影平面P上的投影；步骤2.3、计算v点相对于v_i点的切向权重w_i及法向权重b_i；步骤3、若三维扫描系统有n台相机，取第1台相机所采集的Harris角点集为基准，其他各台相机的Harris角点集的自适应调节过程为：步骤3.1、对于第j台相机，j≠1，的Harris角点集而言，按照步骤2.1中的方法，计算其当前所在的投影平面，以及平均距离d'和法向n'；步骤3.2、对于第j台相机，j≠1，的Harris角点集内的第i个点而言，将其邻居点v'_i投影到新的投影平面上，所得投影位置v'_{i_proj}为：v'_{i_proj}＝v'_i‑[d'+(v'_i·n')]n'步骤3.3、根据步骤2.3的切向权重w_i，计算第j台相机，j≠1，的Harris角点集内的第i个点的投影位置v'_proj：步骤3.4、计算第j台相机，j≠1，的Harris角点集内的第i个点的最终位置v′，