[发明专利]一种基于内参数修正鱼眼像机的图像生成方法

摘要

本发明一种基于鱼眼像机的图像生成方法，以及用于成像的原始平面模型，视场球面模型建立步骤，根据初始的内参数分别对每一所述鱼眼像机的建立对应的视场球面模型；内参数修正步骤，根据初始的外参数分别确定每一所述鱼眼像机的视场球面模型和基准球面模型的基准映射关系；外参数修正步骤，于所述基准视场球面模型中确定相同的第二特征点为同名组，计算每一同名组内的第二特征点之间的偏差距离，修正每一所述鱼眼像机初始的外参数直至所有同名组的偏差距离之和最小，得到修正后的外参数，全景成像步骤，根据修正后的内参数和修正后的外参数将每一所述鱼眼镜头采集的图像投影至所述基准球面模型中得到全景图像。

主权项

一种基于内参数修正鱼眼像机的图像生成方法，提供两个具有重合视场的鱼眼像机，每一鱼眼像机具有初始的内参数和初始的外参数，以及用于成像的原始平面模型，其特征在于，包括步骤S1，根据所述初始的内参数分别对每一所述鱼眼像机建立对应的视场球面模型；步骤S2，通过一预设的第一标定板修正每一所述鱼眼像机的所述初始的内参数，得到修正后的内参数；步骤S3，建立一基准球面模型，并根据所述初始的外参数分别确定每一所述鱼眼像机的所述视场球面模型和所述基准球面模型的基准映射关系；步骤S4，通过一预设的第二标定板修正每一所述鱼眼像机的所述初始的外参数，得到修正后的外参数；步骤S5，根据所述修正后的内参数和所述修正后的外参数将每一所述鱼眼镜头采集的图像投影至所述基准球面模型中，以得到全景图像；所述第一标定板包括若干第一特征点，所述步骤S2中包括，步骤S21，根据第一标定板与对应的所述鱼眼像机的相对位姿关系，以及所述鱼眼像机的所述初始的内参数和所述初始的外参数，分别计算每个所述第一特征点于所述鱼眼像机的原始平面模型中的理论像点位置；步骤S22，分别计算每个所述第一特征点于所述鱼眼像机的所述原始平面模型中的实际像点位置；步骤S23，分别计算每个所述第一特征点的所述理论像点位置与所述实际像点位置的偏差，根据所述偏差修正对应的所述鱼眼像机的所述初始的内参数，以使所述理论像点位置趋近所述实际像点位置，随后判断此时是否满足一第一预设条件：若满足所述第一预设条件，则跳转至所述步骤S3；若不满足所述第一预设条件，则返回所述步骤S21。