[发明专利]一种电驱动四足机器人的腿部动力系统结构有效
| 申请号： | 201710149070.7 | 申请日： | 2017-03-10 |
| 公开（公告）号： | CN106904226B | 公开（公告）日： | 2022-12-23 |
| 发明（设计）人： | 王兴兴;杨知雨 | 申请（专利权）人： | 杭州宇树科技有限公司 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032;B60K1/02 |
| 代理公司： | 浙江翔隆专利事务所(普通合伙) 33206 | 代理人： | 戴晓翔 |
| 地址： | 310051 浙江省杭州市滨江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种四足机器人的腿部结构，尤其涉及一种电驱动四足机器人的腿部动力系统结构。现有技术的机器人腿部结构集成度不高、抗摔性不强。本发明主要由机身和四个独立的腿模块构成，其中每一个独立的腿模块包括大腿电机总成、小腿电机总成、髋关节电机总成及其相关连杆和固定座。其中髋关节电机通过平行四边形机构驱动大小腿总成，大腿电机总成直接驱动大腿杆总成，小腿电机总成通过反平行四边形机构驱动小腿总成。本发明的各关节电机总成相互独立，各电机总成模块化，有利于降低成本，大小腿电机总成具有较好的防外部冲击的能力，并且各电机总成在机器人身上构成的各关节具有较大的工作空间，保证了机器人运动的灵活性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 驱动 机器人 腿部 动力 系统 结构 | ||
【主权项】：
一种电驱动四足机器人的腿部动力系统结构，包括机身（1）和第一腿模块（2）、第二腿模块（3）、第三腿模块（4）、第四腿模块（5）四个独立的腿模块，其特征在于，四个独立的腿模块左右对称布置在机身的两侧，每一个腿模块与机身通过旋转副连接固定；所述腿模块包括大小腿总成（3.1）和侧摆髋关节电机总成（3.5.）。
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