[发明专利]一种无人机飞行控制系统以及方法

摘要

本发明公开了一种无人机飞行控制系统，通过设置在无人机上的摄像头获取无人机当前所处环境的双目图像；对双目图像进行图像处理，生成三维重建模型；根据三维重建模型检测无人机当前所处环境中是否存在障碍物；如果是，则确定障碍物与无人机的距离；并通过无线传输获取遥控器的指令，同时根据确定得到的距离生成避障指令，以控制航姿操纵机构执行相应的避障动作。本发明所提供的无人机飞行控制系统，能够在飞行过程中自动执行避障操作，协助飞行控制器可靠安全地完成失控返航、飞行路线规划等功能，具有实用性以及广阔的应用前景。此外，本发明还提供了一种具体上述技术优点的无人机飞行控制方法。

主权项

一种无人机飞行控制系统，其特征在于，包括：摄像装置、遥控器、处理器以及航姿操纵机构；其中，所述摄像装置至少包括两个设置在无人机上的摄像头，用于获取所述无人机当前所处环境的双目图像；所述处理器与所述摄像装置相连，用于获取所述双目图像；对所述双目图像进行图像处理，生成三维重建模型；根据所述三维重建模型检测所述无人机当前所处环境中是否存在障碍物；如果是，则确定所述障碍物与所述无人机的距离；并通过无线传输获取所述遥控器的指令，同时根据确定得到的所述距离生成避障指令，以控制所述航姿操纵机构执行相应的避障动作；所述处理器与所述摄像装置相连，用于获取所述双目图像；对所述双目图像进行图像处理包括使用ORB算法提取特征，并在每个超像素块中进行融合作为该超像素块的特征；所述处理器能够进行参数学习，采用极大似然估计方法实现求解条件随机场模型的参数问题，通过学习训练出分类模型。