[发明专利]基于6自由度场景流聚类的3D运动目标检测方法有效
| 申请号： | 201710151290.3 | 申请日： | 2017-03-14 |
| 公开（公告）号： | CN106952292B | 公开（公告）日： | 2020-01-31 |
| 发明（设计）人： | 项学智;翟明亮;徐旺旺;肖德广;吕宁;尹力;郭鑫立;宋凯 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G06T7/285 | 分类号： | G06T7/285 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙;23 |
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| 摘要： | 本发明提供的是一种基于6自由度场景流聚类的3D运动目标检测方法。利用深度相机获取场景的对齐的彩色图像和深度图像；构建6自由度场景流估计能量泛函；能量泛函的最优求解；根据场景流的定义，利用旋转向量和平移向量计算出场景流；根据场景流信息进行初步分析，确定移动目标的大体数目；根据场景流提取运动特征信息，获取每个点的特征向量；利用ISODATA算法对特征向量进行聚类分析，提取出运动目标。本发明利用邻域约束结合亮度恒常、深度恒常约束构建数据项；利用全变分平滑对旋转向量和平移向量进行平滑约束。完成场景流求解后，利用ISODATA算法对场景流进行聚类分析，提取出3D运动目标。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 自由度 场景 流聚类 运动 目标 检测 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于6自由度场景流聚类的3D运动目标检测方法，其特征是：/n步骤一.利用深度相机获取场景的对齐的彩色图像和深度图像；/n步骤二.构建6自由度场景流估计能量泛函；绕坐标轴的旋转运动定义为ω(ω
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