[发明专利]一种大直径泥水盾构机滚刀换刀机械手

摘要

本发明公开了一种大直径泥水盾构机滚刀换刀机械手，包括基座、机械伸缩臂以及换刀装置，本发明通过整体在物料仓导轨上的移动和机械伸缩臂的伸缩来实现整体定位；所述换刀装置包括壳体、螺栓拆装模块、楔块拆装模块、压块拆装模块和滚刀拆装模块，所述螺栓拆装模块、楔块拆装模块、压块拆装模块和滚刀拆装模块均设置在壳体上，用于实现螺栓、压块、楔块和滚刀的拆装。本发明能够代替人工进行滚刀换刀作业，保障施工人员的人身安全，节约经济成本，提高换刀效率。

主权项

一种大直径泥水盾构机滚刀换刀机械手，包括基座、机械伸缩臂、换刀装置；其特征在于：所述机械伸缩臂一端与所述基座转动连接；所述换刀装置包括壳体、螺栓拆装模块、楔块拆装模块、压块拆装模块和滚刀拆装模块；所述壳体顶端通过第一转轴与所述机械伸缩臂的另一端相接，所述壳体通过所述第一转轴的带动以围绕所述第一转轴的轴线旋转，所述机械伸缩臂上安装有驱动所述第一转轴旋转的第二旋转驱动机构；所述滚刀拆装模块包括T形滑动轨道、左滚刀夹持臂、右滚刀夹持臂、左滚刀夹持手、右滚刀夹持手、第一线性驱动机构，所述T形滑动轨道设置在所述壳体上，所述左滚刀夹持臂和右滚刀夹持臂对应设置，所述左滚刀夹持手和右滚刀夹持手分别通过第一液压缸和第二液压缸与所述左滚刀夹持臂和右滚刀夹持臂一端连接，所述左滚刀夹持臂和右滚刀夹持臂的另一端与所述T形滑动轨道滑动连接；所述第一线性驱动机构带动所述左滚刀夹持手和右滚刀夹持手相向运动实现对滚刀的夹持；所述压块拆装模块包括第一夹持条、第三液压缸、第二线性驱动机构，所述第一夹持条安装于所述壳体内，包括对应设置的两个压块夹持部，所述第一夹持条通过第二线性驱动机构带动所述两个压块夹持部相向运动实现对压块的夹持，所述第三液压缸安装于所述壳体内，以驱动所述第二线性驱动机构带动所述第一夹持条运动伸出至所述壳体外；所述楔块拆装模块包括第二夹持条、第四液压缸、第三线性驱动机构，所述第二夹持条安装于所述壳体内，包括对应设置的两个楔块夹持部，所述第二夹持条通过第三线性驱动机构带动所述两个楔块夹持部相向运动实现对楔块的夹持，所述第四液压缸安装于所述壳体内，以驱动所述第三线性驱动机构带动所述第二夹持条运动伸出至所述壳体外。