[发明专利]一种多旋翼短距物流无人机螺旋桨姿态调整方法在审
| 申请号： | 201710154422.8 | 申请日： | 2017-03-15 |
| 公开（公告）号： | CN107132848A | 公开（公告）日： | 2017-09-05 |
| 发明（设计）人： | 刘大龙 | 申请（专利权）人： | 南宁学院 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 贵阳派腾阳光知识产权代理事务所(普通合伙)52110 | 代理人： | 谷庆红 |
| 地址： | 530200 广西*** | 国省代码： | 广西;45 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种多旋翼短距物流无人机螺旋桨姿态调整方法，应用于多旋翼无人机，其中每旋翼的姿态调整均通过至少三个伸缩机构进行控制，包括如下步骤①检测当前姿态从系统存储的姿态调整信息中取出当前的姿态信息；②姿态回正根据当前姿态信息，计算姿态回正所需完成的伸缩机构控制量；③确定预定姿态从系统中接收需要调整的目标姿态，计算目标姿态信息和当前姿态信息的三维空间差值；④确定位移；⑤操作位移。本发明通过检测当前姿态、姿态回正、确定预定姿态、确定位移、操作位移的步骤，能对基于伸缩机构调整螺旋翼的多旋翼无人机的旋翼姿态进行有效调整。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 多旋翼短距 物流 无人机 螺旋桨 姿态 调整 方法 | ||
【主权项】：
一种多旋翼短距物流无人机螺旋桨姿态调整方法，其特征在于：应用于多旋翼无人机，其中每旋翼的姿态调整均通过至少三个伸缩机构进行控制，包括如下步骤：①检测当前姿态：从系统存储的姿态调整信息中取出当前的姿态信息；②姿态回正：根据当前姿态信息，计算姿态回正所需完成的伸缩机构控制量；③确定预定姿态：从系统中接收需要调整的目标姿态，计算目标姿态信息和当前姿态信息的三维空间差值；④确定位移：根据步骤③得到的三维空间差值，和步骤②得到的液压杆控制量，计算出从当前姿态改变成目标姿态所需完成的伸缩机构控制差量；⑤操作位移：根据伸缩机构控制差量，对无人机的多旋翼上每旋翼的伸缩机构进行控制调整。
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