[发明专利]基于双GNSS天线及单轴MEMS陀螺的前轮测角系统有效
| 申请号： | 201710155986.3 | 申请日： | 2017-03-16 |
| 公开（公告）号： | CN107063241B | 公开（公告）日： | 2023-08-25 |
| 发明（设计）人： | 缪存孝;楚焕鑫;徐纪洋;马飞;李晓宇 | 申请（专利权）人： | 上海联适导航技术股份有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01S19/47;G01S19/40;G01S19/53 |
| 代理公司： | 上海硕力知识产权代理事务所(普通合伙) 31251 | 代理人： | 王法男 |
| 地址： | 201702 上海市青浦*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于双GNSS天线及单轴MEMS陀螺的前轮测角系统，主要由能安装于车辆车轮的单轴MEMS陀螺，能安装于车体两侧的两个GNSS接收机以及导航控制计算机组成。利用单轴MEMS陀螺和两个GNSS接收机对系统的每个部分测量一组运动信息数据，对每部分的运动数据进行信息处理获得主体的运动姿态信息和主体与转动机构之间的相对角运动信息；GNSS天线和单轴MEMS陀螺完成各运动部分数据的采集，导航控制计算机对GNSS天线解算的速度进行杆臂误差补偿后代入卡尔曼滤波器模型，估计得到车轮相对于主体的转动角度。本发明采用的双GNSS天线系统能够消除或降低大气层误差，电离层误差；本发明采用单轴MEMS陀螺采集系统的运动信息，降低了系统成本，简化了系统安装过程。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 gnss 天线 mems 陀螺 前轮 系统 | ||
【主权项】：
基于双GNSS天线及单轴MEMS陀螺的前轮测角系统，其特征是：其主要由能安装于车辆车轮的单轴MEMS陀螺，能安装于车体两侧的两个GNSS接收机以及导航控制计算机组成；利用单轴MEMS陀螺和两个GNSS接收机对系统的每个部分测量一组运动信息数据，对每部分的运动信息数据进行信息处理获得主体的运动姿态信息和主体与转动机构之间的相对角运动信息；GNSS天线和单轴MEMS陀螺完成各运动部分数据的采集，导航控制计算机对GNSS天线解算的速度进行杆臂误差补偿后代入卡尔曼滤波器模型，估计得到车轮相对于主体的转动角度。
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