[发明专利]一种基于通信基站三维定位的跟踪与轨迹方法

摘要

本发明涉及一种基于通信基站三维定位的跟踪与轨迹方法，主要解决现有技术中存在的定位结果为估计值，定位结果不准确，不能计算终端运行轨迹的技术问题。采用基于通信基站三维定位的跟踪与轨迹方法包括根据CHAN算法进行三维室内粗定位出基站采集TOA数据，预处理，建立基站加权投票估值模型,建立度量值拆分模型拆分出真实时延模型，噪声时延模型及干扰时延模型；建立机器学习度量微调模型，建立精确多点三维定位模型；建立精确三维定位优化模型；将精确三维定位优化模型用于精确多点三维定位模型，建立改进终端运动轨迹定位模型完成运动终端轨迹定位的技术方案，较好的解决了该问题，可用于室内三维定位的跟踪与轨迹方法中。

主权项

一种基于通信基站三维定位的跟踪与轨迹方法，基于通信基站三维定位的跟踪与轨迹方法包括根据CHAN算法进行三维室内粗定位，得到基站采集TOA数据，预处理TOA数据，根据LS算法消除多路径误差，其特征在于：基于通信基站三维定位的跟踪与轨迹方法还包括：(1)建立基站加权投票估值模型,建立度量值拆分模型，根据所述度量值拆分模型拆分出真实时延模型，噪声时延模型及干扰时延模型，建立机器学习度量微调模型，建立精确多点三维定位模型；所述建立基站加权投票估值模型包括：(ⅰ)根据所述TOA数据，估计各个基站的定位区域；(ⅱ)计算各个基站定位区域坐标，依据各基站定位区域交叉程度定义定位区域权值；(ⅲ)保存所定位区域权值，完成建模；(2)根据步骤(1)所述精确三维定位模型，建立定位精度与参数关系的模型，用于量化分析定位精度与参数关系变化；依据所述定位精度与参数关系模型建立精确三维定位优化模型；将所述精确三维定位优化模型应用于步骤(1)中精确多点三维定位模型，优化所述终端精确坐标，优化过程包括求解完成最优三维定位精度的最小基站数量建立精确三维定位优化模型；(3)根据步骤(1)中所述精确三维定位模型建立改进终端运动轨迹定位模型，完成运动终端轨迹定位；所述建立改进终端运动轨迹定位模型包括计算得出定位标识图，两个相邻点的干扰系数和噪声分布相似度大于相似度阈值，判断两个点为真正相邻点，于真正相邻点中间的通信间隙进行插值；根据改进终端运动轨迹定位模型进行轨迹定位运算，完成运动轨迹定位；所述轨迹定位运算步骤如下：(A).根据步骤(1)中CHAN算法对所有终端轨迹上的坐标进行精确定位，确定最外围端点坐标；(B).设置终端坐标存储栈，将起始点入栈；(C).根据步骤(B)，设置步骤(B)中外围端点为起始点，计算起始点噪声及干扰场；根据噪声干扰数据定位噪声干扰相似距离相近坐标点，将噪声干扰相似距离相近坐标点入栈，根据栈顶5点判断运动方向正确性，正确时重复步骤(C)，不正确时进入步骤(D)；(D).将栈顶终端坐标点出栈执行步骤(E)；(E).所有端点执行完毕结束，进入步骤(3)，所有端点未执行完毕则返回步骤(C)。