[发明专利]用于农机无人驾驶的避障、掉头路径规划及其控制方法在审
| 申请号： | 201710156036.2 | 申请日： | 2017-03-16 |
| 公开（公告）号： | CN106909150A | 公开（公告）日： | 2017-06-30 |
| 发明（设计）人： | 程方;林德相;袁洪良;王烁;徐涛;王浩;吴飞;奚小波 | 申请（专利权）人： | 无锡卡尔曼导航技术有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 南京苏科专利代理有限责任公司32102 | 代理人： | 沈良菊 |
| 地址： | 214000 江苏省无锡市滨湖区*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供了农业驾驶控制技术领域内的一种用于农机无人驾驶的避障、掉头路径规划及其控制方法，具体的为，通过传感器获取农机环境信息做出掉头或避障决策；若为避障决策，规划避障路径轨迹，使用改进的最短切线法离线计算出一条理论避障路径，利用基于Bezier曲线的路径优化方法优化步骤2中的理论避障路径得到实际避障路径；若为掉头决策，规划掉头路径轨迹，输入农机的作业模式，根据农机实际的作业模式选择掉头路径；农机在前进过程中，实时更新农机的位置信息，使用育瞄控制器和PI控制器的结合计算当前的前轮转向角，控制农机的转角实现农机的自动掉头或避障；本发明可实时获取农机的运动学参数，控制精度高，适应性强。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 农机 无人驾驶 掉头 路径 规划 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种用于农机无人驾驶的避障、掉头路径规划及其控制方法，其特征在于，步骤1：通过传感器获取农机环境信息做出掉头或避障决策；若为避障决策，规划避障路径轨迹，具体包括以下步骤，步骤101：使用改进的最短切线法离线计算出一条理论避障路径；步骤102：利用基于Bezier曲线的路径优化方法优化步骤2中的理论避障路径得到实际避障路径；若为掉头决策，规划掉头路径轨迹，具体包括以下步骤，步骤101’：输入农机的作业模式；步骤102’：根据农机实际的作业模式选择对应的掉头路径；步骤2：农机在前进过程中，农机通过传感器获得农机位置信息，使用育瞄控制器和PI控制器的结合计算当前的前轮转向角，控制农机的转向角使农机沿着设定的曲线行走实现农机的自动掉头或避障。
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