[发明专利]用于农机无人驾驶的自动掉头路径规划及其控制方法在审
| 申请号： | 201710156037.7 | 申请日： | 2017-03-16 |
| 公开（公告）号： | CN107045347A | 公开（公告）日： | 2017-08-15 |
| 发明（设计）人： | 程方;林德相;袁洪良;王烁;徐涛;王浩;吴飞 | 申请（专利权）人： | 无锡卡尔曼导航技术有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 南京苏科专利代理有限责任公司32102 | 代理人： | 沈良菊 |
| 地址： | 214000 江苏省无锡市滨湖区*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供了农业驾驶控制技术领域内的一种用于农机无人驾驶的自动掉头路径规划及其控制方法，具体包括以下步骤，步骤1输入农机的作业模式；步骤2获取农机所处环境的地理信息，根据农机实际的作业模式选择对应的掉头路径；步骤3农机在前进过程中，农机通过传感器获得农机位置信息，使用曲线跟踪方法获得实时曲线曲率和实时的农机航向偏差、横向偏差，用状态反馈控制器和自适应控制器的结合计算当前的前轮转向角，控制农机的转向角实现农机的自动掉头；本发明可实时获取农机的运动学参数，控制精度高，适应性强。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 农机 无人驾驶 自动 掉头 路径 规划 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种用于农机无人驾驶的自动掉头路径规划及其控制方法，其特征在于，步骤1：输入农机的作业模式；步骤2：获取农机所处环境的地理信息，根据农机实际的作业模式选择对应的掉头路径；步骤3：农机在前进过程中，农机通过传感器获得农机位置信息，使用曲线跟踪方法获得实时曲线曲率和实时的农机航向偏差、横向偏差，用状态反馈控制器和自适应控制器的结合计算当前的前轮转向角，控制农机的转向角实现农机的自动掉头。
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