[发明专利]一种无人驾驶车辆自动转向装置的转向控制方法有效
| 申请号： | 201710156982.7 | 申请日： | 2017-03-16 |
| 公开（公告）号： | CN106864459B | 公开（公告）日： | 2018-12-14 |
| 发明（设计）人： | 陈慧岩;王威;熊光明;龚建伟 | 申请（专利权）人： | 北理慧动（常熟）车辆科技有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/18 | 分类号： | B60W30/18;B60W30/182;B62D5/04 |
| 代理公司： | 北京天达知识产权代理事务所(普通合伙) 11386 | 代理人： | 王涛;庞许倩 |
| 地址： | 215500 江苏省苏州市常熟经济技*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种无人驾驶车辆自动转向装置的转向控制方法，包括以下步骤：标定绝对零位；转向控制器控制无人驾驶车辆进入自动驾驶模式；转向控制器修正电机(111)输出轴的期望转向角；转向控制器由编码器(115)获得当前电机(111)的输出轴的实际转向角；转向控制器控制期望转向角与实际转向角的代数差值，实现转向。本方法控制步骤简单，可完成人工驾驶与自动驾驶的切换，采用软件限位，设置较为灵活，可有效防止转向轮转向过大的现象，实现精确转向。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人驾驶 车辆 自动 转向 装置 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种无人驾驶车辆自动转向装置的转向控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S301：标定绝对零位；S302：转向控制器控制无人驾驶车辆进入自动驾驶模式；S303：转向控制器修正电机(111)输出轴的期望转向角；S304：转向控制器由编码器(115)获得当前电机(111)的输出轴的实际转向角，进入步骤S305；S305：转向控制器计算期望转向角与实际转向角的代数差值，如果该差值在设定阈值范围内，则返回步骤S302，进入下一个循环；如果该差值超过设定阈值，则驱动电机(111)输出轴转动至期望转向角，并返回步骤S302，进入下一个循环；所述步骤S301具体由以下步骤实现：S101：人工控制电磁离合器(108)断电；S102：车辆行驶状态下，人工转动方向盘，使得车辆处于直线行驶状态；S103：转向控制器上电初始化，电磁离合器(108)通电，编码器(115)测量得到电机(111)的输出轴实际转向角，并将该实际转向角反馈至转向控制器，转向控制器将该反馈值作为绝对零位。
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