[发明专利]一种针对交叉路口的机器人循迹装置和方法有效
| 申请号： | 201710157517.5 | 申请日： | 2017-03-16 |
| 公开（公告）号： | CN106959689A | 公开（公告）日： | 2017-07-18 |
| 发明（设计）人： | 俞烨隆;黎经元;蔡昊洋 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | G05D1/00 | 分类号： | G05D1/00;G05D1/02;G01C21/34;G01S5/16 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司33200 | 代理人： | 林超 |
| 地址： | 310058 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种针对交叉路口的机器人循迹装置和方法。循迹装置包括车身移动装置与红外传感器装置，其中车身移动装置包括前后左右四个全向轮以及带动全向轮旋转的直流电机；红外传感器装置包括前轮的四路红外传感器与侧轮的四路红外传感器；根据车的行动速度确定红外传感器的采样频率，在未进入交叉路口轨迹区域的时候和进入交叉路口轨迹区域的时候，通过前轮四路前红外传感器采样结果控制车身循轨迹行走；通过侧红外传感器计量循迹路程；通过四路前红外传感器实现循迹原地转弯。本发明利用检测前轮与侧轮各四路检测信号来确定各个全向轮的运动状态，实现机器人顺利通过交叉口，能避免机器人遇到交叉路口时候和之后的错误行走和转弯。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 针对 交叉 路口 机器人 装置 方法 | ||
【主权项】：
一种针对交叉路口的机器人循迹装置，其特征在于：包括车身移动装置和红外传感器装置；所述的车身移动装置包括分别布置在车身底部前后左右的四个全向轮(1、2、3、4)以及带动各个全向轮旋转的直流电机；所述的红外传感器装置包括布置在前轮处车身底部的四路前红外传感器(5)与布置在左轮或者右轮处车身底部的四路侧红外传感器(6)。
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