[发明专利]一种三维穿刺定位系统

摘要

本发明涉及一种三维穿刺定位系统，包括床板、设置在床板上的机械臂和体表定位器，所述体表定位器包括支撑贴、半圆形的上定位环、下定位环、金属导引管和滑台，所述上定位环、下定位环与支撑贴可活动的连接，上定位环、下定位环交叉安装在支撑贴上，所述上下定位环上设置滑轨，所述滑台可沿所述滑轨滑动，所述滑台上安装金属导引管，所述滑台上设置锁定机构，所述锁定机构松开时滑台可沿滑轨滑动，锁定机构锁定时滑台不能滑动。本发明的三维穿刺定位系统，通过体表可调节固定装置，以金属导管为扫描导向，以延伸线准确定位穿刺人体部位或病灶，通过机械臂控制穿刺针或治疗器械，以遥控方式或手动方式动态定位，通过三点一线安全定位，迅捷地完成定位、穿刺、治疗的作用。

主权项

一种三维穿刺定位系统，其特征在于：包括床板、设置在床板上的机械臂和体表定位器，所述体表定位器包括支撑贴、半圆形的上定位环、下定位环、金属导引管和滑台，所述上定位环、下定位环与支撑贴可活动的连接，上定位环、下定位环交叉安装在支撑贴上，所述上下定位环上设置滑轨，所述滑台可沿所述滑轨滑动，所述滑台上安装金属导引管，所述滑台上设置锁定机构，所述锁定机构松开时滑台可沿滑轨滑动，锁定机构锁定时滑台不能滑动；所述机械臂为六轴机械臂，包括固定在床板上的底座，所述底座上竖直设置竖直的第一转轴，所述底座通过第一转轴与腰部回转座铰接，所述腰部回转座通过的第二轴与大臂的一端铰接，所述第二轴垂直于大臂延伸方向，所述大臂的另一端通过垂直于大臂延伸方向的第三轴与肘部关节一端铰接，所述肘部关节的另一端通过第四轴与小臂的一端铰接，所述第四轴平行于小臂延伸方向，所述小臂的另一端通过平行于小臂延伸方向的第五轴与手腕部一端铰接，所述手腕部的另一端通过垂直于手腕部延伸方向的第六轴与穿刺针夹持装置铰接。