[发明专利]气动自感知冗余多自由度柔性灵巧手指在审
| 申请号： | 201710160217.2 | 申请日： | 2017-03-17 |
| 公开（公告）号： | CN106695854A | 公开（公告）日： | 2017-05-24 |
| 发明（设计）人： | 姚建涛;张弘;勾栓栓;向喜梅;许允斗;赵永生 | 申请（专利权）人： | 燕山大学 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 秦皇岛一诚知识产权事务所(普通合伙)13116 | 代理人： | 崔凤英 |
| 地址： | 066004 河北省*** | 国省代码： | 河北;13 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 一种气动自感知冗余多自由度柔性灵巧手指，包括圆柱形柔性手指基体和圆台形柔性连接基体；所述柔性手指基体沿轴向设有四个沿圆周均匀分布的气动空腔；在所述柔性手指基体的轴心装有弯曲内芯并在端部设有管接口；在所述气动空腔四周设有四组沿圆周均匀分布的微敏感通道；所述微敏感通道包括一组弧形分布微敏感通道和一组直线分布微敏感通道，微敏感通道内部充入液态镓铟锡合金或液态敏感压阻元件；所述柔性灵巧手指的指跟部设有四个胶管接口，对应于个气动内腔。本发明具有结构简单，重量轻，清洁安全，工作空间大、控制精确高等优点，能够保证多自由度柔性机械手指在工作时具有较大的精度，可在工农业生产、国防安全及医疗康复等多个领域中广泛的应用。 | ||
| 搜索关键词： | 气动 感知 冗余 自由度 柔性 灵巧 手指 | ||
【主权项】：
一种气动自感知冗余多自由度柔性灵巧手指，其特征在于：它包括圆柱形柔性手指基体(1)和与所述圆柱形柔性手指基体(1)等圆的圆台形柔性连接基体(2)；所述柔性手指基体(1)沿轴向设有四个沿圆周均匀分布的气动空腔(3)，所述气动空腔(3)为圆柱形，在靠近柔性连接基体(2)的一端呈开口状，另一端呈封闭状；在所述柔性手指基体(1)的轴心装有弯曲内芯(4)并在端部设有管接口(16)；在所述气动空腔(3)四周设有四组沿圆周均匀分布的微敏感通道(5)；所述微敏感通道(5)包括一组弧形分布微敏感通道(6)和一组直线分布微敏感通道(7)；所述弧形分布微敏感通道(6)包括数个轴向弧形分布直通道(9)和在柔性手指基体(1)两端部的数个弧形分布连接通道(10)，弧形分布直线通道(9)与弧形分布连接通道(10)依次连接，形成一条从第一弧形分布微通道端口(8)至第二弧形分布微通道端口(11)贯通的蛇形分布的弧形分布微敏感通道，弧形分布微敏感通道内部充入液态镓铟锡合金或液态敏感压阻元件，并在通道两端口处各引出一根信号检测导线；所述直线分布微敏感通道(7)包括数个轴向直线分布直线通道(13)和在柔性手指基体(1)两端部的数个直线分布连接通道(14)，直线分布直线通道(13)与直线分布连接通道(14)依次连接，形成一条从第一直线分布微通道端口(12)至第二直线分布微通道端口(15)贯通的蛇形分布的直线分布微敏感通道，直线分布微敏感通道内部充入液态镓铟锡合金或液态敏感压阻元件，并在通道两端口处各引出一根信号检测导线；所述柔性灵巧手指(1)的指跟部设有四个胶管接口(16)，对应于4个气动内腔。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于燕山大学，未经燕山大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201710160217.2/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种VOCs萃取多孔膜
- 下一篇：一种氮化碳二维材料复合膜及其制备方法和用途
