[发明专利]一种采用自抗扰控制技术的移动舞台轨迹跟踪控制方法有效
| 申请号： | 201710164093.5 | 申请日： | 2017-03-20 |
| 公开（公告）号： | CN106950999B | 公开（公告）日： | 2019-12-10 |
| 发明（设计）人： | 黄光普;张文安;倪洪杰;杨佳琦;毛文勇;梁先鹏 | 申请（专利权）人： | 浙江工业大学 |
| 主分类号： | G05D3/12 | 分类号： | G05D3/12;G05B13/04 |
| 代理公司： | 33213 杭州浙科专利事务所(普通合伙) | 代理人： | 周红芳 |
| 地址： | 310014 *** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种采用自抗扰控制技术的移动舞台轨迹跟踪控制方法，它采用自抗扰技术设计移动舞台的轨迹跟踪控制，设计自抗扰控制器，将多变量，强耦合的系统解耦为三个子系统，为子系统分别设计自抗扰控制器，将非线性系统做动态补偿线性化处理，提高系统的控制性能，并设计扩张状态观测器有效地将系统模型的不确定性量和系统内外部扰动量来实时估计并补偿，此方法对系统内外扰动以及模型不确定性均具有很强的抑制作用。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 采用 控制 技术 移动 舞台 轨迹 跟踪 方法 | ||
【主权项】：
1.一种采用自抗扰控制技术的移动舞台轨迹跟踪控制方法，其特征在于所述方法包括以下过程：/n步骤1)建立移动舞台的运动学模型：/n移动舞台的结构复杂，是一个多变量、高耦合、非线性的欠驱动系统，要对其设计控制器，首先要建立合理的运动学模型，移动舞台的位姿由三量(x,y,θ)描述，建立移动舞台的运动学模型，如式(1)所示：/n
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