[发明专利]自动焊机及其使用方法

摘要

本发明提供的自动焊机及其使用方法，焊枪[13]通过左右移动装置安装在机架[3]上；机架经前后移动装置安装在行走机架[1]上。行走机架上有包括滚轮[10]、滚轮的滚动装置和转向装置的行走机构，和有控制行走机架以底面与地面接触或者通过滚轮与地面接触的支撑机构。有扫描装置，其扫描探头[11]经悬臂安装在机架上，扫描宽度大于焊枪左右移动行程。本发明通过自主扫描确定拼接缝轨迹，并依此控制焊枪按轨迹完成焊接和依扫描结果控制行走机构前行重复对下一段拼接缝的焊接。与现有技术相比，本发明提供了一种全自动作业的焊接设备，可以不必安装轨道而由其对拼接缝进行自动焊接。

主权项

一种自动焊机，有机架、行走机构、焊枪及焊丝输送装置，和控制装置；其特征在于：所述行走机构包括滚轮、滚轮的滚动装置和转向装置，还有行走机架，所述行走机构安装在所述行走机架上；所述机架经前后移动装置安装在行走机架上；所述行走机架有支撑机构，所述支撑机构用于控制行走机架以底面与地面接触或者通过滚轮与地面接触；所述焊枪通过左右移动装置安装在所述机架上；所述机架上安装有图像扫描装置，所述图像扫描装置中的扫描探头经悬臂安装在机架上，扫描宽度大于焊枪左右移动行程；所述控制装置有处理单元、扫描控制单元、焊枪控制单元、行走控制单元，其中：所述处理单元用于将图像扫描装置获得的拼接缝图像信号存储为相对于行走机架上基准点的曲线轨迹，和根据曲线尾端曲率推测曲线尾端延伸方向；所述扫描控制单元用于控制扫描探头的工作和扫描的开始和结束；所述焊枪控制单元用于控制前后移动装置和左右移动装置的动作使焊枪上焊丝依该曲线的坐标行进，和控制焊接电流的通断；所述行走控制单元用于控制支撑机构的工作，和控制滚轮的滚动装置和转向装置动作使行走机架按曲线尾端延伸方向出发并沿拼接缝行走和停止。