[发明专利]一种水下机器人用被动排油式浮力调节装置

摘要

本发明涉及一种水下机器人用被动排油式浮力调节装置，外皮囊安装在艏部端盖上、位于水下机器人外部，内皮囊容置于由内皮囊端盖及内皮囊套筒连接而形成的空间内，内、外皮囊之间并联有抽油管路及回油管路，抽油管路及回油管路均与外皮囊及内皮囊相连通；抽油管路上设有由动力源驱动的单向高压柱塞泵及只能向外皮囊流动的单向阀，回油管路上设有带压力补偿的节流阀和截止式电磁阀；内皮囊中的液压油通过单向高压柱塞泵抽出，并经单向阀向外皮囊中充油，进而增加水下机器人的浮力；外皮囊中的液压油通过截止式电磁阀及带压力补偿的节流阀回流至内皮囊中，进而减小水下机器人的浮力。本发明具有结构简单、效率高、安全可靠、功耗小等特点。

主权项

1.一种水下机器人用被动排油式浮力调节装置，其特征在于：包括外皮囊(1)、与水下机器人筒体密封连接的艏部端盖(2)及分别安装在水下机器人筒体内的内皮囊端盖(3)、内皮囊套筒(4)、带压力补偿的节流阀(9)、截止式电磁阀(12)、单向高压柱塞泵(15)、减速齿轮(17)、动力源、内皮囊(20)和单向阀(23)，其中外皮囊(1)安装在艏部端盖(2)上、位于水下机器人外部，所述内皮囊(20)容置于由内皮囊端盖(3)及内皮囊套筒(4)连接而形成的空间内，该内皮囊(20)与所述外皮囊(1)之间并联有抽油管路及回油管路，所述抽油管路及回油管路均与外皮囊(1)及内皮囊(20)相连通；所述抽油管路上设有由动力源驱动的单向高压柱塞泵(15)及只能向外皮囊(1)流动的单向阀(23)，所述回油管路上设有带压力补偿的节流阀(9)和截止式电磁阀(12)；所述内皮囊(20)中的液压油通过单向高压柱塞泵(15)抽出，并经所述单向阀(23)向外皮囊(1)中充油，进而增加水下机器人的浮力；所述外皮囊(1)中的液压油通过截止式电磁阀(12)及带压力补偿的节流阀(9)回流至内皮囊(20)中，进而减小水下机器人的浮力；所述内皮囊端盖(3)上设有液压阀块(11)，所述带压力补偿的节流阀(9)及截止式电磁阀(12)分别安装在该液压阀块(11)上、且串联连接；所述单向阀(23)与单向高压柱塞泵(15)相连接；所述液压阀块(11)上分别安装有第一调向弯头(8)、第一接头(10)及第二调向弯头(13)，所述单向高压柱塞泵(15)上分别安装有三通(14)及第二接头(21)，该第一调向弯头(8)的一端固接在液压阀块(11)上、另一端通过液压管路(7)与所述外皮囊(1)相连通，所述第一接头(10)的一端固接在液压阀块(11)上、另一端通过管路与所述第二接头(21)的一端相连通，该第二接头(21)的另一端经所述单向阀(23)与所述单向高压柱塞泵(15)相连通，所述第二调向弯头(13)的一端固接在液压阀块(11)上、另一端通过管路与所述三通(14)的一个接口相连通，该三通(14)的第二个接口通过管路与所述内皮囊(20)相连通，所述三通(14)的第三个接口与单向高压柱塞泵(15)相连通。