[发明专利]一种射频连接器装配机器人的控制系统

摘要

本发明公开了一种射频连接器装配机器人的控制系统。它包括多个视觉传感器，超声波传感器，六维腕力传感器以及夹持器，夹持器的手指侧面安装变片式指端力传感器；视觉传感器通过图像采集卡连接主控计算机，六维腕力传感器和变片式指端力传感器经过信号采集卡经过同一个控制器连接主控计算机，控制器能够将主控计算机下发的控制指令传输给变片式指端力传感器，超声波传感器经过接卡口连接主控计算机。其优点是利用全局视觉粗测、局部视觉和超声波传感器精测、腕力传感器微调及指端力传感器夹持来提高双臂装配机器人的感知能力和信息处理能力；其结构简单，实现方便，而且避免了复杂的多传感器信息融合问题，提高了射频连接器装配系统的执行效率。

主权项

一种射频连接器装配机器人的控制系统，其特征在于：包括位于装配工作台上方的用于获取全局视觉和安装在机器人手腕末端随机器人一起运动的用于获取局部视觉的多个视觉传感器，安装在机器人手腕末端的用于测量工件的深度信息以及机械手与待抓取工件间距离的超声波传感器，同样安装在安装于机器人腕部的用于为机器人力/力矩控制提供信息的六维腕力传感器以及机器人末端设置的夹持器，所述夹持器的手指侧面安装有用于测量夹持器在夹持待装配零件过程中的受力情况的变片式指端力传感器，所述局部视觉传感器能够获取待识别和抓取物体的二维图像，并引导超声波传感器获取深度信息；所述视觉传感器通过图像采集卡连接主控计算机，所述六维腕力传感器和变片式指端力传感器经过信号采集卡经过同一个控制器连接主控计算机，所述控制器能够将主控计算机下发的控制指令传输给变片式指端力传感器，所述超声波传感器经过接卡口连接主控计算机。