[发明专利]一种RGB‑D图像变尺度超体素分割方法

摘要

本发明公开了一中面向RGB‑D图像数据的变尺度超体素分割方法，使用泊松碟采样在数据中选择种子点，然后根据数据点和各种子点间的颜色距离和空间距离进行迭代聚类，获得初始超体素分割结果，以初始分割得到的超体素为顶点，超体素的邻接关系为边建立无向图，使用基于图论的方法进行超体素融合，在同一个RGB‑D图像中得到尺度大小不一的超体素分割结果，实现变尺度超体素分割。本发明方法属于数据预处理，分割得到的超体素在数据一致性高的区域得到大尺度超体素，在数据一致性差的地方得到小尺度超体素，更符合人类视觉认知特性。

主权项

一种RGB‑D图像变尺度超体素分割方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、种子点选取，设一帧RGB‑D图像数据为P，分辨率为m行n列，每个数据点的信息包含3个颜色通道(r,g,b)和1个深度通道(d)；从P中随机选取一个点p0(数字0为下标)作为初始种子点，设置半径阈值R作为待生成种子点间的最小距离，使用泊松碟采样算法在P中采样得到种子点集合；步骤2、对超体素进行预分割，将数据中各点的颜色空间从RGB转换为Lab，将深度值d转换为三维空间坐标(x,y,z)，之后以各种子点为聚类中心，综合颜色距离和三维空间距离迭代计算非种子点与种子点间的距离，得到初始超体素分割结果；步骤3、对超体素进行融合，以初始超体素为顶点，各超体素间邻接关系为边构造无向图G＝(V,E)，使用各初始超体素的Lab颜色空间距离和法向量方向夹角度量相邻超体素间的差异，通过合并初始超体素得到变尺度超体素，完成了对RGB‑D图像变尺度超体素的分割。