[发明专利]基于MYO臂环的假肢手控制系统及其控制方法

摘要

本发明基于MYO臂环的假肢手控制系统及其控制方法，涉及假肢手控制技术领域。所述的基于MYO臂环的假肢手控制系统，包括信号采集模块1，STM32模块2，模糊控制器模块3，假肢手模块4，抓握力反馈模块5及配合离线训练的PC机。其控制方法，包括步骤A离线训练，步骤B在线识别和抓握力预测，步骤C抓握力反馈。本发明的技术贡献在于，以患者为中心、以人性化的抓握力的在线控制为着力点，采用性价比高、患者易于接受、佩戴简单方便的MYO传感器采集患者残臂sEMG数据。以sEMG数据和抓握力值为输入和输出，采用BP神经网络建立二者的非线性关系。预测效果良好，为肢体残疾患者的健康，提供技术物质基础。

主权项

一种基于MYO臂环的假肢手控制系统，其特征在于，包括：信号采集模块(1)，STM32模块(2)，模糊控制器模块(3)，假肢手模块(4)，抓握力反馈模块(5)及配合离线训练的PC机；所述信号采集模块(1)，包括用于采集sEMG数据，佩戴在患者残臂偏上处的MYO臂环(11)和用于采集正常人手抓握力值数据的六维力传感器(12)；所述STM32模块(2)，用于读取、处理sEMG数据；所述模糊控制器模块(3)，用于接收STM32模块(2)发送的信号，发送指令驱动假肢手抓握；所述假肢手模块(4)，由假肢手本体、驱动手指运动的电机及安装在假肢手手指指肚上的FSR力传感器贴片组成；所述抓握力反馈模块(5)，佩戴在患者的残臂上，由振动触觉传感器构成，接收FSR力传感器的抓握力值信号，然后将其反馈给患者残臂，便于患者感知抓握力大小。