[发明专利]一种高可靠性的无人船控制系统及其实现方法有效
| 申请号： | 201710171080.0 | 申请日： | 2017-03-21 |
| 公开（公告）号： | CN106886220B | 公开（公告）日： | 2020-09-25 |
| 发明（设计）人： | 丁玲;邓卓明;叶刚 | 申请（专利权）人： | 安徽科微智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 合肥天明专利事务所(普通合伙) 34115 | 代理人： | 金凯 |
| 地址： | 230088 安徽省合肥市高新区*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 一种高可靠性的无人船控制系统及其实现方法，由通信模块、电机控制模块、主控模块组成。与传统无人船控制系统相比，本发明将通信功能和电机控制功能从主控模块分离独立成模块，通过CAN总线通信进行信息交互；防止系统问题，提高了系统的稳定性；通信模块、电机控制模块、主控模块之间建立心跳机制可判断各模块是否正常工作；在存在任意模块无法正常工作时，自动启动相应安全保护措施。本发明中增加了多套安全保护措施，在无人船与地面控制系统通信故障、无人船存在模块无法正常工作等情况下，无人船能继续执行任务或者被回收，提高了无人船行驶的稳定性、安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 可靠性 无人 控制系统 及其 实现 方法 | ||
【主权项】：
一种高可靠性的无人船控制系统，其特征在于：由通信模块、电机控制模块、主控模块组成，所述通信模块、电机控制模块、主控模块之间通过CAN总线通信；所述通信模块从主控模块和电机控制模块获得无人船当前的状态信息，包括无人船位置、姿态、速度、电机转速，通过无线传输至地面控制系统；所述地面控制系统通过无线传输发送无人船的控制信息，包括无人船任务航点信息，行驶模式信息，由通信模块接收处理，通过CAN总线转发至主控模块或者电机控制模块。
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