[发明专利]一种化工灾害现场搜救机器人路径规划方法在审
| 申请号： | 201710172949.3 | 申请日： | 2017-03-22 |
| 公开（公告）号： | CN106708063A | 公开（公告）日： | 2017-05-24 |
| 发明（设计）人： | 樊启高;庄祥鹏;孙艳;孙壁文 | 申请（专利权）人： | 江南大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 214122 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种化工灾害现场搜救机器人路径规划方法，所述路径规划方法包括以下步骤s‑1对灾害现场使用栅格法进行环境建模；s‑2利用遗传蚁群算法最终得到一个初步最优路径；s‑3在每个单位时间里，检测初步最优路径是否进入不断扩散的有毒气体范围中；s‑4若有，则对进入有毒气体范围内的线段两点重新进行路径规划以避开有毒气体，若无，则沿用当前路径。本发明的搜救机器人路径规划方法将有毒气体设置为动态扩散模式，通过检测与更新与有毒气体区域重合的路径，克服了传统模型中有毒气体静止所造成的缺陷，使得规划路径更为安全可靠。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 化工 灾害 现场 搜救 机器人 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
一种化工灾害现场搜救机器人路径规划方法，其特征在于：所述路径规划方法包括以下步骤：s‑1对灾害现场使用栅格法进行环境建模；s‑2利用遗传蚁群算法最终得到一个初步最优路径；s‑3在每个单位时间里，检测初步最优路径是否进入不断扩散的有毒气体范围中；s‑4若有，则对进入有毒气体范围内的线段两点重新进行路径规划以避开有毒气体，若无，则沿用当前路径。
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