[发明专利]一种用于绳驱动机器人的变刚度控制装置有效
| 申请号： | 201710174206.X | 申请日： | 2017-03-22 |
| 公开（公告）号： | CN108621197B | 公开（公告）日： | 2021-03-09 |
| 发明（设计）人： | 杨桂林;王逸;杨凯盛;王慰军;张驰 | 申请（专利权）人： | 中国科学院宁波材料技术与工程研究所 |
| 主分类号： | B25J17/02 | 分类号： | B25J17/02 |
| 代理公司： | 宁波元为知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 33291 | 代理人： | 单英 |
| 地址： | 315201 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于绳驱动机器人的变刚度控制装置，包括用于驱动活动关节运动的绳索，绳索具有第一连接端和第二连接端，在第一连接端和第二连接端之间串联有菱形伸缩机构，菱形伸缩机构具有驱动其收缩以向第一连接端和第二连接端之间施加拉力的弹簧。本发明采用驱动绳索中串联菱形伸缩机构的方式，通过绳索的拉力与弹簧的拉力控制菱形伸缩机构的伸缩状态，使绳驱动机器人的活动关节达到柔性控制。并利用菱形伸缩机构的力与位移具有非线性关系的特点，可以实现活动关节不同刚度级别的控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 驱动 机器人 刚度 控制 装置 | ||
【主权项】：
1.一种用于绳驱动机器人的变刚度控制装置，包括用于驱动活动关节(11)运动的绳索(1)，其特征是：所述的绳索(1)具有第一连接端(1a)和第二连接端(1b)，在所述的第一连接端(1a)和第二连接端(1b)之间串联有菱形伸缩机构(2)，所述的菱形伸缩机构(2)具有驱动其收缩以向第一连接端(1a)和第二连接端(1b)之间施加拉力的弹簧。
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