[发明专利]一种机器人力控示教模仿学习的装置及方法有效
| 申请号： | 201710174598.X | 申请日： | 2017-03-22 |
| 公开（公告）号： | CN106938470B | 公开（公告）日： | 2017-10-31 |
| 发明（设计）人： | 赵欢;张越;丁汉 | 申请（专利权）人： | 华中科技大学 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00;B25J13/00 |
| 代理公司： | 华中科技大学专利中心42201 | 代理人： | 曹葆青,李智 |
| 地址： | 430074 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明属于机器人智能控制相关技术领域，其公开了一种机器人力控示教模仿学习的装置，其包括六自由度并联示教机器人、第一六维力传感器、第二六维力传感器、六自由度操作机器人及力位采样控制系统，所述第一六维力传感器设置在所述六自由度并联示教机器人的末端执行器上，其用于感测所述六自由度并联示教机器人受到的驱动力；所述第二六维力传感器设置在所述六自由度操作机器人的末端执行器上，其用于感测所述六自由度操作机器人末端的接触力；所述力位采样控制系统分别电性连接于所述六自由度并联示教机器人及所述六自由度操作机器人，其用于采集所述接触力及所述驱动力以实施力参考阻抗控制。本发明还涉及机器人力控示教模仿学习的方法。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器 人力 控示教 模仿 学习 装置 方法 | ||
【主权项】：
一种机器人力控示教模仿学习的装置，其包括六自由度并联示教机器人(1)、第一六维力传感器(2)、第二六维力传感器(5)、六自由度操作机器人(6)及力位采样控制系统(7)，其特征在于：所述第一六维力传感器(2)设置在所述六自由度并联示教机器人(1)的末端执行器上，其用于感测所述六自由度并联示教机器人(1)受到的驱动力并将所述驱动力传输给所述力位采样控制系统(7)；所述六自由度并联示教机器人(1)的六关节反馈系统进行正运动学解算以获得其末端的位姿数据，并将所述位姿数据发送给所述力位采样控制系统(7)；所述第二六维力传感器(5)设置在所述六自由度操作机器人(6)的末端执行器上，其用于感测所述六自由度操作机器人(6)末端的接触力并将所述接触力传输给所述力位采样控制系统(7)；所述力位采样控制系统(7)分别电性连接于所述六自由度并联示教机器人(1)及所述六自由度操作机器人(6)，其用于依据所述接触力及所述驱动力实施力参考阻抗控制，从而控制所述六自由度操作机器人(6)受到的接触力；所述力位采样控制系统(7)还用于根据来自所述六关节反馈系统的位姿数据、以及所述六自由度并联示教机器人(1)与所述六自由度操作机器人(6)的操作空间的映射关系计算所述六自由度操作机器人(6)末端的位姿，继而通过逆运动学求解所述六自由度操作机器人(6)的各关节指令，根据得到的所述各关节指令操纵所述六自由度操作机器人(6)与所述六自由度并联示教机器人(1)随动。
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