[发明专利]一种可越障的索并联机器人

摘要

本发明实施例公开了一种可越障的索并联机器人，用于解决现有的索并联机器人系统，多用于大面积无障碍区域，对变电站等障碍较多的地方适应能力较差的技术问题。本发明实施例包括机器人、四根驱动索、四个驱动索固定点、四个驱动索控制器、四根冗余索、四个冗余索固定点、四个冗余索控制器；机器人的四个角分别连接驱动索的一端，驱动索的另一端经驱动索固定点与驱动索控制器连接；机器人的四个角还分别连接冗余索的一端，冗余索的另一端经冗余索固定点与冗余索控制器连接；驱动索固定点设置于机器人运动空间的四个边角上，冗余索固定点设置于以机器人运动空间中的障碍物为中心的正方形的四个边角上。

主权项

一种可越障的索并联机器人，其特征在于，包括：机器人、四根驱动索、四个驱动索固定点、四个驱动索控制器、四根冗余索、四个冗余索固定点、四个冗余索控制器；所述机器人的四个角分别连接所述驱动索的一端，所述驱动索的另一端经所述驱动索固定点与所述驱动索控制器连接；所述机器人的四个角还分别连接所述冗余索的一端，所述冗余索的另一端经所述冗余索固定点与所述冗余索控制器连接；所述驱动索固定点设置于所述机器人运动空间的四个边角上，所述冗余索固定点设置于以所述机器人运动空间中的障碍物为中心的正方形的四个边角上。