[发明专利]一种分布式驱动电动汽车的状态观测方法在审
| 申请号： | 201710178591.5 | 申请日： | 2017-03-23 |
| 公开（公告）号： | CN106908252A | 公开（公告）日： | 2017-06-30 |
| 发明（设计）人： | 王响;赵景波;崔纪明;翟羽 | 申请（专利权）人： | 江苏理工学院 |
| 主分类号： | G01M17/007 | 分类号： | G01M17/007 |
| 代理公司： | 常州佰业腾飞专利代理事务所(普通合伙)32231 | 代理人： | 刘娟娟 |
| 地址： | 213001 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及汽车状态观测技术领域，尤其涉及一种分布式驱动电动汽车的状态观测方法，利用INS惯性导航系统测得汽车纵向加速度、横向加速度和横摆角速度；利用GPS全球定位系统测得汽车的绝对速度和航向角；利用轮毂传感器和加速度踏板传感器测得前轮转角和加速踏板开度；利用安装在电机上的传感器测得汽车各轮实际力矩和转速；对上述中测得的参数进行计算得到能表现汽车运动状态的纵向速度、质心侧偏角、横摆角速度和各轮侧向力。利用GPS/INS组合导航以及各个传感器，更为精确掌握汽车实时参数动态变化，为状态参数估计提供良好基本条件，进而为汽车的纵横向运动控制提供参数基础，大大提高汽车电驱动轮协调程度和整体性能。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 分布式 驱动 电动汽车 状态 观测 方法 | ||
【主权项】：
一种分布式驱动电动汽车的状态观测方法，包括以下步骤：(A)利用INS惯性导航系统测得汽车纵向加速度、横向加速度和横摆角速度；(B)利用GPS全球定位系统测得汽车的绝对速度和航向角；(C)利用轮毂传感器和加速度踏板传感器测得前轮转角和加速踏板开度；(D)利用安装在电机上的传感器测得汽车各轮实际力矩和转速；(E)对步骤(A)、(B)、(C)、(D)中测得的参数进行计算得到能表现汽车运动状态的纵向速度、质心侧偏角、横摆角速度和各轮侧向力。
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