[发明专利]一种农业机器人安全控制系统

摘要

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种农业机器人安全控制系统，包括定位模块、LCD显示及摄像模块、GPRS无线传输模块、电机驱动控制电路、无线通信接口电路、超声波振荡电路和机器人驱动电路；GPRS无线传输模块利用GPRS移动通信网络实现信息的双向传输，机器人传给远程监控平台的数据主要包括现场图像信息和小车当前定位信息；远程监控平台传给小车的主要是指令信息，实现远程控制，机器人驱动电路用于完成整个过程的模块间的驱动，无线通信接口电路采用PTR2000无线通信数据收发模块，接收发射合一，适合双工和单工通信，通信方式比较灵活，可直接接单片机串口模，本发明结构简单，控制便捷，实现远程智能控制，具有很强的创造性。

主权项

一种农业机器人安全控制系统，其特征在于：包括定位模块、LCD显示及摄像模块、GPRS无线传输模块、电机驱动控制电路、无线通信接口电路、超声波振荡电路和机器人驱动电路，所述定位模块包括电机及其驱动电路、机械传动系统及光电编码器，驱动轮和光电编码器之间采用齿轮传动，传动比为i，光电编码器的分辨率为N，即编码器每旋转一周输出的脉冲数，驱动轮的半径为r，则编码器每输出一个脉冲，对应的轮子在地面走过的距离为：L＝2π*r÷Ni基于DSP的半自主远程控制移动机器人系统，电机控制采用脉宽调制的调速方式，并以DSP自带的正交编码脉冲电路采集光电编码器的反馈信息，对电机进行闭环PID控制，所述LCD显示及摄像模块的F2407A提供了丰富的I/O接口，用I/O口可对LCD模块和摄像模块进行数据的写入和读取，进而实现机器人的眼部功能，所述GPRS无线传输模块利用GPRS移动通信网络实现信息的双向传输，机器人传给远程监控平台的数据主要包括现场图像信息和小车当前定位信息；远程监控平台传给小车的主要是指令信息，实现远程控制，机器人驱动电路用于完成整个过程的模块间的驱动。