[发明专利]一种基于AGV智能并联机器人的飞机舱门智能安装方法

摘要

一种基于AGV智能并联机器人的飞机舱门智能安装方法，该方法利用AGV智能移动机器人、六自由度并联平台和双目视觉系统相配合，改变飞机舱门或轻中型零部件多轴调姿、精确安装作业的工艺方法，针对飞机舱门的安装公开了一种与上述方法相配套的AGV智能并联机器人，该机器人在整体结构、AGV车体与并联平台的联接方式、并联平台的结构等方面均有创造性设计，能够实现飞机舱门的自动化、智能化安装，与传统人工、半自动化安装工艺相比，舱门安装的精度、效率、安全性显著提高，工作人员的数量、劳动强度和技能要求大大降低，代表了当今航空装备制造业向数字化、自动化、智能化方向发展的趋势。

主权项

1.一种基于AGV智能并联机器人的飞机舱门智能安装方法，所述AGV智能并联机器人包括车体（1）、支撑组件（2）、麦克纳姆轮（3）、摄像头调整机构（4）、固定平台（5）、运动平台（6）、电动伺服伸缩杆（7）；四个麦克纳姆轮（3）安装在车体（1）的两侧，车体（1）内布置至少3个支撑组件（2），在车体（1）上方固定连接摄像头调整机构（4），摄像头调整机构（4）上设有导轨，并在导轨上设置至少两个摄像头连接座，连接座可以沿导轨改变位置；在车体（1）上固定连接固定平台（5），固定平台（5）具有一定的高度和一个与水平面呈一定角度的斜面，在固定平台（5）的斜面和运动平台（6）之间由六个独立控制的电动伺服伸缩杆（7）连接，构成了并联机构，6个电动伺服伸缩杆（7）与固定平台（5）的接头在固定平台（5）的斜面上呈矩形对称分布，6个电动伺服伸缩杆（7）与运动平台（6）的接头在运动平台（6）上也呈矩形对称分布；所述飞机舱门智能安装方法，其特征在于，具有以下步骤：步骤一：装夹，将待安装舱门固定在AGV智能并联机器人的运动平台上；步骤二：搬运，AGV智能并联机器人夹持着舱门，自动规划路径，自动将舱门搬运至指定工位；步骤三：落位，AGV智能并联机器人车体上升，车轮抬离地面，变成由支撑组件对系统形成稳定支撑；步骤四：安装，双目视觉测量系统启动，摄像头调整机构上连接的摄像头开始检测机身上目标特征点信息，并将信号反馈给控制系统；由配套的位置信息分析软件进行计算分析，得出舱门与安装位置之间的位置偏差，控制系统按照一定的运动算法设计舱门安装到指定目标位置所需要行走的轨迹，控制并联机构的进给，并联机构在进给的过程中，不断根据视觉测量系统的实时反馈，修正实际运动轨迹，不断调整舱门位姿，最终将舱门准确送至指定目标位置。