[发明专利]一种全景相机的多场景标定方法及系统在审
| 申请号： | 201710180521.3 | 申请日： | 2017-03-24 |
| 公开（公告）号： | CN106991704A | 公开（公告）日： | 2017-07-28 |
| 发明（设计）人： | 刘亚辉;王士博 | 申请（专利权）人： | 深圳市圆周率软件科技有限责任公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 518052 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种全景相机的多场景标定方法及系统。该方法包括如下步骤分别标定全景相机的内部参数和外部参数；依据内部参数和外部参数，将全景相机的像素点投影到以空间三维坐标系原点为圆心O，半径为D的球面上，并生成单一全景相机的重投影方程；依据重投影方程，保持其他参数不变，不断改变视场角的值，进而改变所有像素点到球面上点的映射关系；依据所述映射关系，标定出多场景下不同距离像素点在球面上的准确坐标。本发明提供的一种全景相机的多场景标定方法及系统通过改变全景相机视场角参数，进而实现由小场景标定参数生成多尺度场景标定参数的方法，解决了全景相机一次标定适用所有场景的问题，对标定设备小型化、提高量产效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 全景 相机 场景 标定 方法 系统 | ||
【主权项】：
一种全景相机的多场景标定方法，其特征在于，所述方法包括：分别标定所有全景相机的内部参数，其中，所述内部参数包括视场角（Field of View, FOV）；分别标定所述所有全景相机的外部参数；依据所述内部参数和外部参数，将所述所有全景相机的所有像素点投影到一个以空间三维坐标系（OXYZ）原点为圆心O，半径为D的球面上，并生成所述所有全景相机中单一全景相机的重投影方程，其中，所述重投影方程中包括多个系数，所述多个系数包括所述视场角（FOV）；依据所述重投影方程，保持所述重投影方程中除所述视场角（FOV）外所有参数不变，不断改变所述视场角（FOV）的值，进而改变所述所有全景相机的所有像素点到所述球面上点的映射关系；依据所述映射关系，标定出多场景下不同距离像素点在所述球面上的准确坐标。
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