[发明专利]一种基于多导航模块的定位方法及移动机器人

摘要

本发明公开一种基于多导航模块的定位方法及移动机器人，移动机器人包括GPS导航模块、惯性导航模块、激光雷达导航模块；该方法包括通过GPS导航模块在t‑1时刻以及t时刻的经纬度坐标，并转换至XY坐标系下坐标值；通过惯性导航模块在t‑1时刻和t时刻对应的信号信息得出移动机器人的偏航角变化；获取激光雷达导航模块在t‑1时刻和t时刻的扫描数据；结合预先建立的移动机器人的运动学模型得出移动机器人在t时刻的惯导位姿及激光位姿；结合环境路标信息对移动机器人的惯导位姿与激光位姿进行融合，得到移动机器人在t时刻对应的当前位姿。本发明无需在现场布设任何其他装置，就能实现对移动机器人本体的实时定位并提高定位精度。

主权项

一种基于多导航模块的定位方法，应用于移动机器人，其特征在于，所述移动机器人包括GPS导航模块、惯性导航模块、激光雷达导航模块；所述方法包括：通过所述GPS导航模块获取所述移动机器人在t‑1时刻以及t时刻的经纬度坐标，并转换至XY坐标系下坐标值；通过所述惯性导航模块在t‑1时刻和t时刻对应的信号信息得出所述移动机器人的偏航角变化；获取所述激光雷达导航模块在t‑1时刻和t时刻的扫描数据；根据预先建立的所述移动机器人的运动学模型、所述移动机器人在t‑1时刻和t时刻的坐标值、所述偏航角变化得出所述移动机器人在t时刻的惯导位姿；根据所述移动机器人在t‑1时刻和t时刻的扫描数据计算所述移动机器人在t时刻的激光位姿；结合环境路标信息对所述移动机器人的惯导位姿与所述激光位姿进行融合，得到所述移动机器人在t时刻对应的当前位姿。