[发明专利]一种具有随动万向轮的爬壁机器人底盘

摘要

本发明公开了一种具有随动万向轮的爬壁机器人底盘，包括磁吸驱动轮组、指示灯、车架和万向轮，所述万向轮上的轴承座和车架上的螺纹孔之间螺纹连接，且轴承座的内腔安装有上轴承和下轴承，所述上轴承和下轴承均转动套接在随动轮转轴，随动轮转轴的上端连接有开槽螺母，此具有随动万向轮的爬壁机器人底盘结构简单，在通过狭小受限的作业区域时有很大的优势；机器人具有的随动万向轮装置，将磁铁封闭在轮内，通过两侧板进行连接，上端轴与轴承座通过轴承连接，从而形成随动磁性吸附功能的万向轮；为爬壁机器人提供稳定可靠吸附力的同时，不影响机器人在导磁性壁面上的灵活爬行，实现机器人在壁面的灵活爬行。

主权项

一种具有随动万向轮的爬壁机器人底盘，包括磁吸驱动轮组（1）、指示灯（2）、车架（3）和万向轮（4），其特征在于：所述万向轮（4）上的轴承座（417）和车架（3）上的螺纹孔之间螺纹连接，且轴承座（417）的内腔安装有上轴承（403）和下轴承（404），所述上轴承（403）和下轴承（404）均转动套接在随动轮转轴（401），随动轮转轴（401）的上端连接有开槽螺母（402），所述开槽螺母（402）调节上轴承（403）和下轴承（404）之间间隙，所述随动轮转轴（401）的下部和随动轮连接板（405）之间过盈配合连接，随动轮连接板（405）的两侧均通过锁紧螺栓（417）分别连接有左随动轮支架（406）和右随动轮支架（415），所述左随动轮支架（406）的下端方孔和右随动轮支架（415）的下端方孔分别与吸附单元固定转轴（412）两端上的方轴相配合连接，所述吸附单元固定转轴（412）的两端分别套接有磁吸附单元回转轴承（419），磁吸附单元回转轴承（419）的外圈固定安装有随动轮轮壳（407）和随动轮壳盖（411），所述随动轮壳盖（411）的外圆部分通过若干螺栓与随动轮轮壳（407）固定连接，所述磁吸附单元回转轴承（419）的外侧分别安装有两个轴承端盖（414），两个所述轴承端盖（414）分别与随动轮壳盖（411）及随动轮轮壳（407）均通过螺栓相连，且通过吸附单元转轴锁紧螺栓（413）上的锁紧轴向定位，所述吸附单元保持架（410）的上部开设有与吸附单元固定转轴（412）两端方轴的相互匹配连接的方孔，所述吸附单元保持架（410）的下部通过吸附单元固定螺栓（409）和随动轮吸附单元（408）连接。