[发明专利]一种变胞式液压驱动步进爬树剪式整枝机器人

摘要

一种变胞式液压驱动步进爬树剪式整枝机器人，包括液压驱动机械腿系统、剪式整枝系统和机架杆组件。机械腿液压马达单独驱动时，便能实现复杂爬树抱树运动，驱动简单；利用驱动力的反作用力便可实现锁死，爬树工作安全可靠；机器人爬树过程中，转换自由度，可以改变抱紧角度，实现机器人灵活适应树木直径的变化；模拟动物身体构造，使爬树整枝机器人灵活适应不同形状树木；多自由度剪式整枝系统与爬树机器人结合，移动性能好，整枝方便灵活，工作效率高，整枝定位精确；不会产生夹锯现象，也不会产生振动和噪声；采用液压驱动，噪音小，传递运动平稳，易于获得较大力或力矩，功率重量比大。

主权项

一种变胞式液压驱动步进爬树剪式整枝机器人，包括液压驱动机械腿系统、剪式整枝系统和机架杆组件，其特征在于，具体结构和连接关系为：所述液压驱动机械腿系统包括第一液压驱动机械腿系统、第二液压驱动机械腿系统、第三液压驱动机械腿系统和第四液压驱动机械腿系统，所述第一液压驱动机械腿系统包括驱动摇杆、从动摇杆、连杆、机械腿液压驱动马达、连接架、滑套、滑套驱动液压缸、机械腿驱动液压缸、机械腿、固定爪、弧形限位滑槽和滚动轴承，驱动摇杆一端与连杆铰接，另一端与机械腿液压驱动马达固定连接，从动摇杆与连杆铰接，连接架既与连杆铰接，又与滑套通过圆柱副连接，还与机械腿驱动液压缸固定连接，所述滑套与滑套驱动液压缸通过螺纹连接，所述机械腿驱动液压缸与机械腿通过螺纹连接，所述固定爪与连接架固定连接，所述滚动轴承安装在从动摇杆下方，滚动轴承在弧形限位滑槽内运动，第二液压驱动机械腿系统、第三液压驱动机械腿系统、第四液压驱动机械腿系统与第一液压驱动机械腿系统结构及连接关系相同；所述剪式整枝系统包括第一剪式整枝系统和第二剪式整枝系统，所述第一剪式整枝系统包括转动座、伸缩杆、二级伸缩杆、整枝剪支架、整枝剪连接块、整枝剪、剪式整枝系统第一液压缸、剪式整枝系统第二液压缸、剪式整枝系统第三液压缸和剪式整枝系统第四液压缸，所述伸缩杆与转动座铰接，二级伸缩杆在伸缩杆内滑动，一端与整枝剪支架铰接，整枝剪一端与整枝剪支架铰接，另一端与整枝剪连接块铰接，整枝剪连接块通过剪式整枝系统第四液压缸与整枝剪支架相连，所述剪式整枝系统第一液压缸一端与转动座铰接，另一端与伸缩杆铰接，所述剪式整枝系统第二液压缸一端与伸缩杆铰接，另一端与二级伸缩杆铰接，所述剪式整枝系统第三液压缸一端与二级伸缩杆铰接，另一端与整枝剪支架铰接，第二剪式整枝系统与第一剪式整枝系统结构及连接关系相同。