[发明专利]一种多机载雷达协同探测的航路规划方法

摘要

本发明属于雷达技术领域，公开了一种多机载雷达协同探测的航路规划方法，包括：设定多机载雷达的协同探测区域、协同探测区域内的所有节点以及每个节点对应的二维坐标，设定协同探测区域内有N部载机，每部载机上设置一个机载雷达，获取第i部载机所在节点位置的所有相邻节点，并计算第i部载机从当前所在节点位置移动到任意一个相邻节点时的飞行代价，选取所有相邻节点中飞行代价最小的一个节点作为第i部载机移动到的节点，并更新第i部载机当前所在节点位置为飞行代价最小的一个节点的位置；完成第N部载机当前所在节点位置的更新；完成L个搜索步长的多机载雷达协同探测航路规划过程；能够解决多机载雷达协同执行警戒任务时的航路规划问题。

主权项

一种多机载雷达协同探测的航路规划方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，设定多机载雷达的协同探测区域、所述协同探测区域内的所有节点以及每个节点对应的二维坐标，设定所述协同探测区域内有N部载机，每部载机上设置一个机载雷达，并给定每部载机的初始节点位置和探测范围，所述探测范围为设置在载机上的机载雷达的探测范围；步骤2，令搜索步数l的初值为1，i的初值为1，获取第i部载机所在节点位置的所有相邻节点，并计算所述第i部载机从当前所在节点位置移动到任意一个相邻节点时的飞行代价，得到所述第i部载机从当前所在节点位置移动到每个相邻接点时对应的飞行代价，选取所有相邻节点中飞行代价最小的一个节点作为第i部载机移动到的节点，并更新第i部载机当前所在节点位置为飞行代价最小的一个节点的位置；i＝1,2,…,N，l＝1,...,L，L为总的搜索步数；步骤3，令i的值加1，并重复执行步骤2，直到i＝N，完成第N部载机当前所在节点位置的更新；步骤4，令l的值加1，并依次重复执行步骤2和步骤3，直到l＝L，完成L个搜索步长的多机载雷达协同探测航路规划过程。