[发明专利]一种变胞式步进爬树剪式整枝一体机

摘要

一种变胞式步进爬树剪式整枝一体机，包括剪式整枝系统、机架杆组件和机械腿系统。当机械腿驱动电机单独驱动时，便能实现复杂爬树抱树运动，驱动简单；机械腿与树干有倾斜角度，利用驱动力的反作用力便可实现锁死，爬树抱树工作安全可靠；机器人爬树过程中，转换自由度，可以改变抱紧角度，实现机器人灵活适应不同直径树木；模拟动物身体构造，使爬树整枝机器人灵活适应不同形状树木；多自由度剪式整枝系统与爬树机器人结合，移动性能好，整枝方便灵活，工作效率高，整枝定位精确，可以完成复杂的整枝工作且不会产生夹锯现象，也不会产生振动和噪声。

主权项

一种变胞式步进爬树剪式整枝一体机，包括机械腿系统、剪式整枝系统和机架杆组件，其特征在于，具体结构和连接关系为：所述机械腿系统包括第一机械腿系统、第二机械腿系统、第三机械腿系统和第四机械腿系统，所述第一机械腿系统包括驱动摇杆、从动摇杆、连杆、机械腿驱动电机、连接架、滑套、滑套驱动液压缸、机械腿驱动液压缸、机械腿、固定爪、弧形限位滑槽和滚动轴承，驱动摇杆一端与连杆连接，另一端与机械腿驱动电机固定连接，从动摇杆与连杆连接，连接架既与连杆连接，又与滑套通过圆柱副连接，还与机械腿驱动液压缸固定连接，所述滑套与滑套驱动液压缸通过螺纹连接，所述机械腿驱动液压缸与机械腿通过螺纹连接，所述固定爪与连接架固定连接，所述滚动轴承安装在从动摇杆下方，滚动轴承在弧形限位滑槽内运动，第二机械腿系统、第三机械腿系统、第四机械腿系统与第一机械腿系统结构及连接关系相同；所述剪式整枝系统包括第一剪式整枝系统和第二剪式整枝系统，所述第一剪式整枝系统包括转动座、伸缩杆、二级伸缩杆、整枝剪支架、整枝剪连接块、整枝剪、剪式整枝系统第一液压缸、剪式整枝系统第二液压缸、剪式整枝系统第三液压缸和剪式整枝系统第四液压缸，所述伸缩杆与转动座连接，二级伸缩杆在伸缩杆内滑动，一端与整枝剪支架连接，整枝剪一端与整枝剪支架连接，另一端与整枝剪连接块连接，整枝剪连接块通过剪式整枝系统第四液压缸与整枝剪支架相连，所述剪式整枝系统第一液压缸一端与转动座连接，另一端与伸缩杆连接，所述剪式整枝系统第二液压缸一端与伸缩杆连接，另一端与二级伸缩杆连接，所述剪式整枝系统第三液压缸一端与二级伸缩杆连接，另一端与整枝剪支架连接，第二剪式整枝系统与第一剪式整枝系统结构及连接关系相同。