[发明专利]一种用于单自由度柔性末端的机械臂控制算法在审
| 申请号： | 201710182374.3 | 申请日： | 2017-03-24 |
| 公开（公告）号： | CN106945040A | 公开（公告）日： | 2017-07-14 |
| 发明（设计）人： | 段星光;马安稷;马晓东;韩定强;郭艳君 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京理工大学专利中心11120 | 代理人： | 仇蕾安,郭德忠 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于单自由度柔性末端的机械臂控制算法，该算法首先建立世界坐标系、接触力测量坐标系和运动坐标系，整个系统的柔顺度为机械臂的柔顺度、工具末端的柔顺度以及环境的柔顺度之和；通过系统柔顺度来建立起机械臂末端运动速度和接触力的关系，由所需控制的接触力f得到机械臂末端运动速度，通过逆运动学求解完成机械臂各个关节角的转动速度并控制机械臂运动，再通过PD控制器使接触力达到稳定值。本发明结合了传统的被动柔顺控制和主动柔顺控制的优点，从而使机械臂完成与环境之间的良好交互控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 自由度 柔性 末端 机械 控制 算法 | ||
【主权项】：
一种用于单自由度柔性末端的机械臂控制算法，其特征在于，该算法基于单自由度柔性末端的机械臂，机械臂末端固定连接力传感器，力传感器与轴承套固定连接，工具通过直线轴承安装在轴承套中，工具只能沿直线轴承的轴向滑动，弹簧安装在轴承套内部的空腔内，弹簧的两端分别与工具和力传感器抵触；该算法首先建立世界坐标系、接触力测量坐标系和运动坐标系，通过整体柔顺度来建立起机械臂末端运动速度和接触力的关系，整体的柔顺度为机械臂的柔顺度、工具末端的柔顺度以及环境的柔顺度之和；由所需控制的接触力f得到机械臂末端运动速度，通过逆运动学求解完成机械臂各个关节角的转动速度并控制机械臂运动，再通过PD控制器使接触力达到稳定值。
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