[发明专利]一种自动化步进爬树监控探测机器人

摘要

一种自动化步进爬树监控探测机器人，包括机械腿系统、传感器、监控探测系统和机架杆组件。机械腿驱动电机单独驱动时，便能实现复杂爬树抱树运动，驱动简单；机械腿与树干有倾斜角度，利用驱动力的反作用力便可实现锁死，爬树抱树工作安全可靠；机器人爬树过程中，转换自由度，可以改变抱紧角度，实现机器人灵活适应不同直径树木；模拟动物身体构造，使爬树监控探测机器人灵活适应不同形状树木；多自由度监控探测系统与爬树机器人结合，移动性能好、工作范围大，可以灵活方便完成野外监控探测工作；多个传感器反馈参数到控制器，通过编程控制，可以实现自动化爬树监控探测工作。

主权项

一种自动化步进爬树监控探测机器人，包括机械腿系统、传感器、监控探测系统和机架杆组件，其特征在于，具体结构和连接关系为：所述机械腿系统包括第一机械腿系统、第二机械腿系统、第三机械腿系统和第四机械腿系统，所述第一机械腿系统包括驱动摇杆、从动摇杆、连杆、机械腿驱动电机、连接架、滑套、滑套驱动液压缸、机械腿驱动液压缸、机械腿、固定爪、弧形限位滑槽和滚动轴承，驱动摇杆一端与连杆通过铰链连接，另一端与机械腿驱动电机固定连接，从动摇杆与连杆通过铰链连接，连接架既与连杆铰接，又与滑套通过圆柱副连接，还与机械腿驱动液压缸固定连接，所述滑套与滑套驱动液压缸通过螺纹连接，所述机械腿驱动液压缸与机械腿通过螺纹连接，所述固定爪与连接架固定连接，第二机械腿系统、第三机械腿系统、第四机械腿系统与第一机械腿系统结构及连接关系相同；所述传感器包括压力传感器、PSD距离传感器和速度传感器，所述压力传感器固定连接在机械腿末端，所述PSD距离传感器固定连接在连接架上，所述速度传感器固定连接在机械腿上；所述监控探测系统包括第一监控探测系统和第二监控探测系统，所述第一监控探测系统包括转动座、伸缩杆、二级伸缩杆、监控探测器、监控探测系统第一液压缸、监控探测系统第二液压缸和监控探测系统第三液压缸，所述伸缩杆与转动座铰接，二级伸缩杆一端在伸缩杆内滑动，另一端与监控探测器铰接，所述监控探测系统第一液压缸一端与转动座铰接，另一端与伸缩杆铰接，所述监控探测系统第二液压缸一端与伸缩杆铰接，另一端与二级伸缩杆铰接，所述监控探测系统第三液压缸一端与二级伸缩杆铰接，另一端与监控探测器铰接，第二监控探测系统与第一监控探测系统结构相同。