[发明专利]一种混合驱动步进式变胞爬树机器人

摘要

一种混合驱动步进式变胞爬树机器人，包括混合驱动机械腿系统和机架杆组件，所述混合驱动机械腿系统包括第一混合驱动机械腿系统、第二混合驱动机械腿系统、第三混合驱动机械腿系统和第四混合驱动机械腿系统。所述一种混合驱动步进式变胞爬树机器人，小功率伺服电机单独驱动时，便能实现复杂爬树抱树运动，驱动简单；机械腿与树干有倾斜角度，利用驱动力的反作用力便可实现锁死，爬树工作安全可靠；机器人爬树过程中，转换自由度，可以改变抱紧角度，实现机器人灵活适应树木直径的变化；模拟动物身体构造，使爬树机器人灵活适应不同形状树木；采用大功率常规电机、小功率伺服电机混合驱动，降低成本，柔性输出程度高，控制简单。

主权项

一种混合驱动步进式变胞爬树机器人，包括混合驱动机械腿系统和机架杆组件，其特征在于，具体结构和连接关系为：所述混合驱动机械腿系统包括第一混合驱动机械腿系统、第二混合驱动机械腿系统、第三混合驱动机械腿系统和第四混合驱动机械腿系统，所述第一混合驱动机械腿系统包括驱动摇杆、从动摇杆、连杆、机械腿小功率伺服电机、机械腿大功率常规电机、连接架，滑套、滑套驱动液压缸、机械腿、固定爪滚动轴承和弧形限位滑槽，驱动摇杆一端与连杆铰接，另一端与机械腿小功率伺服电机固定连接，从动摇杆与连杆铰接，连接架既与连杆铰接，又与滑套通过圆柱副副连接，还与机械腿大功率常规电机固定连接，所述滑套与滑套驱动液压缸通过螺纹连接，所述机械腿大功率常规电机与机械腿通过普通丝杠连接，所述固定爪与连接架固定连接，所述滚动轴承安装在从动摇杆下方，滚动轴承在弧形限位滑槽内运动，第二混合驱动机械腿系统，第三混合驱动机械腿系统，第四混合驱动机械腿系统与第一混合驱动机械腿系统结构及连接关系相同。