[发明专利]一种基于静电吸附的垂直表面攀爬任务平台

摘要

本发明公开一种基于静电吸附原理的垂直表面攀爬任务平台，以单片机为主控核心，两路同轴高减速比力矩电机为执行元件，通过驱动电路电动机，带动上下两个张紧辊转动，从而实现静电吸附履带的运动。通过适当的自张紧机构实现履带的张紧，使履带适应不同硬度的表面，并且在控制电路中，通过调节控制电压实现高压供电模块输出控制，实现静电吸附作用力的调节。本发明攀爬任务平台有着较为充裕的载重量，可以携带多种传感器，如摄像头，放射线探伤仪，墙面清洁装置等，实现实用情境中如墙面清洁，监视和探测，壁面探伤，搜索救援等复杂任务。本发明的优点为应用静电吸附原理和静电吸附结构，实现超低功耗，长续航时间能够适应有缝隙表面的特点。

主权项

一种基于静电吸附的垂直表面攀爬任务平台，其特征在于：包括机体支架、张紧辊、张紧支架、静电吸附膜；所述机体支架具有相互平行的左侧架与右侧架；所述张紧辊为两根，垂直于左侧架和右侧架设置，分别位于左侧架与右侧架前端和后端之间；其中一个张紧辊电动机驱动转动，另一个张紧辊被动转动；所述张紧支架为倒U型结构，安装于机体支架上；通过两根纵梁伸缩实现顶部横梁上下位置调节；所述静电吸附薄膜绕过前张紧辊、后张紧辊、张紧支架顶部横梁后两端相接固定，形成履带结构；通过张紧支架调节静电吸附薄膜张紧程度；上述张紧支架的横梁上安装有簧片，同时在静电吸附膜上安装有接触条与簧片接触；并将高压供电模块与簧片相连，使高压供电模块的输出端通过簧片与接触条间导电，实现为静电吸附薄膜的供电；高压供电模块的输入端连接供电电池，供电电池还通过5V稳压器连接电动机的驱动电路，实现为高压供电模块与电动机的供电。