[发明专利]一种面向多机器人系统的完全遍历路径规划方法

摘要

本发明公开了一种面向多机器人系统的完全遍历路径规划方法。本方法将生物激励神经网络模型和回溯机制相结合，在减少重复覆盖的路径的同时，缩短了全覆盖所需的时间。具体方法为：每一个机器人分别利用生物激励神经网络的模型对周围环境进行覆盖，直到机器人进入死锁状态，然后无需等待神经元活性值的衰减，机器人利用回溯机制，选择最佳的回溯结点，并利用动态A星算法规划出一条到达回溯结点的路径；运动到回溯结点后，机器人继续进入覆盖模式。当某个机器人死锁时，本发明的回溯机制依据市场机制选择最合适的回溯结点，市场机制中的投标过程同时考虑了机器人回溯时的路径长度，以及与其他机器人的冲突关系，可以大大减少覆盖完成的总时间。

主权项

一种面向多机器人系统的完全遍历路径规划方法，包括以下步骤：1)将地图栅格化，机器人每次覆盖一个栅格；2)每个机器人用生物激励神经网络的方法，各自覆盖未覆盖过的栅格；3)当某个机器人陷入死锁状态时，开启回溯机制；4)更新回溯列表，并删除已覆盖完全的节点；5)死锁的机器人根据市场机制选择最佳回溯节点；6)死锁的机器人规划一条最短路径，使其从死锁点运动到最佳回溯节点；7)各个机器人继续覆盖，直到回溯列表为空。