[发明专利]一种用于冲压片的伸缩式上下料机械手

摘要

本发明公开了一种用于冲压片的伸缩式上下料机械手，可用于冲床的自动上下料工作，优化现有机械手的功能，可针对不同规格机床尺寸进行适配调节，上下料机构设计提高了效率。本发明包括框架结构，料堆机构，取料机构，机械臂抬升机构和机械臂组件。取料机构与机械臂通过伺服电机驱动，电气控制可实现快速稳定上下料；料堆机构由气缸控制，两块料堆盘循环工作提高上下料的效率。框架结构的可调节性使产品的适配安装精确易行。本发明结构简单，稳定性强，通过电气控制与自身结构可针对不同尺寸机床，提高了工作效率。

主权项

1.一种用于冲压片的伸缩式上下料机械手，其特征在于：包括框架机构、料堆机构、取 料机构、机械臂抬升机构和机械臂，其中：框架机构包括水平的固定底座、立向的主体框架，固定底座上设置有一对呈左右对称 并分别沿前后水平方向延伸的滑轨，主体框架顶部固定有水平的上固定板，主体框架左、右 侧底部通过滑块滑动安装在滑轨上形成滑动配合；料堆机构包括料堆底座、料堆板，料堆底座固定在框架机构中两滑轨之间的固定底座 上，料堆底座上设置有一对呈左右对称并分别沿前后水平方向延伸的料堆滑轨，料堆底座 上位于两料堆滑轨一端之间安装有料堆滑动气缸，所述料堆板通过滑块滑动安装在料堆滑 轨上形成滑动配合，料堆板上竖直安装有呈左右排列的送料导柱、收料导柱，料堆板底部连 接有气缸连接块，所述料堆滑动气缸活塞杆沿前后方向延伸并与气缸连接块连接；取料机构包括竖直连接在框架机构中上固定板上的支撑板，以及竖直安装在上固定板 上的取料气缸，所述支撑板上端水平连接有直线轴承安装板，直线轴承安装板中通过一对 直线轴承竖直滑动安装有取料光杆，两取料光杆呈前后对称，两取料光杆上端通过光杆连 接杆连接为一体，两取料光杆下端分别竖直穿过上固定板伸入主体框架内并分别悬于料堆 机构中送料导柱上方前、后侧，每个取料光杆下端分别连接有吸盘安装板，每个吸盘安装板 底部分别安装有吸盘，所述取料气缸的活塞杆竖直穿过上固定板并伸入主体框架内，且取 料气缸的活塞杆杆端通过连接杆与其中一个吸盘安装板固定连接；机械臂抬升机构包括水平的伺服电机基板、竖直的抬升辅助气缸，伺服电机基板悬设 在框架机构中上固定板上方，伺服电机基板顶部安装有伺服电机，伺服电机主轴竖直向下 且伺服电机主轴通过联轴器共中心轴传动连接有滚珠丝杠，所述滚珠丝杠竖直向下穿过上 固定板伸入主体框架内，上固定板顶面对应滚珠丝杠位置安装有滚珠螺母，所述滚珠螺母 螺纹装配在滚珠丝杠上形成丝杠螺母副，伺服电机基板底部还竖直连接有多个抬升光杆， 多个抬升光杆分别穿过上固定板伸入主体框架内，上固定板底面对应各个抬升光杆位置分 别安装有直线轴承，所述直线轴承分别装配在对应的抬升光杆上形成滑动配合，所述抬升 辅助气缸安装在上固定板上，抬升辅助气缸的活塞杆竖直向下穿过上固定板伸入主体框架 内；机械臂包括水平的机械臂固定板、水平的机械臂活动板，所述机械臂固定板悬于料堆 机构中送料导柱、收料导柱上方，机械臂固定板底部设置有一对呈前后对称并分别沿左右 水平方向延伸的机械臂滑轨，机械臂固定板底部左、右端分别连接有丝杠轴承安装板，两丝 杠轴承安装板之间通过丝杠轴承转动安装有机械臂移动滚珠丝杠，所述机械臂移动滚珠丝 杠位于两机械臂滑轨之间并平行于两机械臂滑轨，其中一端的丝杠轴承安装板上还安装有 伺服电机，所述伺服电机主轴通过带轮传动机构与机械臂移动滚珠丝杠对应端传动连接， 所述机械臂抬升机构中滚珠丝杠下端、抬升光杆下端分别连接在机械臂固定板顶部，机械 臂抬升机构中抬升辅助气缸的活塞杆杆端通过浮动接头连接在机械臂固定板顶部，所述机 械臂活动板顶部设有呈前后对称的直线滑块，机械臂活动板顶部位于直线滑块之间还设有 滚珠螺帽，机械臂活动板顶部通过直线滑块滑动安装在机械臂固定板底部的机械臂滑轨上 形成滑动配合，且机械臂活动板顶部的滚珠螺帽螺纹装配在机械臂固定板顶部的机械臂移 动滚珠丝杠上形成丝杠螺母副，机械臂活动板底部左端或右端位置安装有电吸铁安装板， 电吸铁安装板底部设有电吸铁，机械臂活动底板侧面安装有位置感应块；框架机 构中，固定底座上其中一个滑轨的前、后端分别各自固定在滑轨座上，每个滑轨座上分别设 有轴承座，前、后端的轴承座之间转动安装有调节螺杆，该调节螺杆平行位于对应侧的滑轨 附近，所述主体框架对应于调节螺杆的一侧底部连接有调节螺母块，调节螺母块装配在调 节螺杆上形成螺纹配合。