[发明专利]用于机器人路径规划的改进方法有效
| 申请号： | 201710183617.5 | 申请日： | 2017-03-24 |
| 公开（公告）号： | CN106840169B | 公开（公告）日： | 2020-03-31 |
| 发明（设计）人： | 尚泽普;赵旦谱;台宪青 | 申请（专利权）人： | 江苏物联网研究发展中心 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 无锡市大为专利商标事务所(普通合伙) 32104 | 代理人： | 殷红梅;屠志力 |
| 地址： | 214135 江苏省无锡市新吴*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供一种用于机器人路径规划的改进方法，包括：步骤一，双向路径规划：分别按照从起始点向目标点和从目标点向起始点的两种方向利用A*算法进行路径规划，保留这两组规划的路径；步骤二，设置并移动关键点：寻找两组规划的路径的交汇点、两组路径上距离障碍物各自最近的点中距离障碍物最远的点，考察该点距离障碍物的距离，若满足大于等于设定距离阈值这个标准，即为关键点；若不满足大于等于设定距离阈值这个标准，则将该点沿规划的路径移动至一个位置点，该位置点距离障碍物的距离刚好等于设定距离阈值，该位置点作为关键点；步骤三，分段规划路径。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 机器人 路径 规划 改进 方法 | ||
【主权项】：
一种用于机器人路径规划的改进方法，其特征在于，包括：步骤一，双向路径规划：分别按照从起始点向目标点和从目标点向起始点的两种方向利用A*算法进行路径规划，保留这两组规划的路径；步骤二，设置并移动关键点：寻找两组规划的路径的交汇点、两组路径上距离障碍物各自最近的点中距离障碍物最远的点，考察该点距离障碍物的距离，若满足大于等于设定距离阈值这个标准，即为关键点；若不满足大于等于设定距离阈值这个标准，则将该点沿规划的路径移动至一个位置点，该位置点距离障碍物的距离刚好等于设定距离阈值，该位置点作为关键点；步骤三，分段规划路径：从关键点向起始点和目标点分别规划路径，并分别从起始点和目标点向关键点规划路径；对于各分段上的两条路径重复步骤二和步骤三直到关键点不变或者位置变化幅度小于要求值；经过以上步骤，可以得到分段的优化后的路径，在各分段中选取距离障碍物较远的路径，组合所得分段路径。
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