[发明专利]多足助力康复机器人的弯曲关节

摘要

一种多足助力康复机器人的弯曲关节，包括电动推杆驱动器、连接电动推杆驱动器与上部腿骨的转动副、连接电动推杆驱动器与下部腿骨的转动副和连接上部腿骨的下端与下部腿骨之间的转动副；步进电机安装电机固定夹片上，电机固定夹片上开有固定圆孔，固定销轴穿过固定圆孔连接在下部腿骨上，步进电机输出轴与丝杠的一端连接，丝杠与丝杠套筒连接，杆端关节轴承一端通过端口螺母与丝杠套筒间隙配合，杆端关节轴承另一端设有端部圆孔，端部圆孔与端部销轴连接在上部腿骨上；丝杠套筒与滑块的圆孔过盈配合，滑块可滑动地套装在导轨上，导轨与电机固定夹片固定连接。本发明平衡性较好、能源使用效率较高、有效适用于老年人和下肢残疾者的助力康复。

主权项

一种多足助力康复机器人的弯曲关节，其特征在于：所述弯曲关节包括电动推杆驱动器、一个连接电动推杆驱动器与近腿骨的转动副、一个连接电动推杆驱动器与中腿骨的转动副和一个连接近腿骨的下端与中腿骨之间的转动副；所述电动推杆驱动器包括滑块、导轨、步进电机、丝杠、丝杠套筒和杆端关节轴承，所述步进电机安装电机固定夹片上，所述电机固定夹片上开有固定圆孔，固定销轴穿过所述固定圆孔构成铰链连接在近腿骨或远腿骨上，所述步进电机的输出轴与丝杠的一端连接，所述丝杠与丝杠套筒连接，所述杆端关节轴承的一端通过端口螺母与丝杠套筒间隙配合，所述杆端关节轴承的另一端设有端部圆孔，所述端部圆孔与端部销轴构成铰链连接在中腿骨或近腿骨上；所述丝杠套筒与滑块的圆孔过盈配合，所述滑块可滑动地套装在导轨上，所述导轨与所述电机固定夹片固定连接。