[发明专利]数控四驱电动控制系统及方法

摘要

本发明提供一种数控四驱电动控制系统，包括：转向角度编码器、速度给定编码器、五个伺服驱动器、五个交流伺服电机、工控机，转向角度编码器用于采集车辆转向角度和转向速度；速度给定编码器用于采集车辆的目标行驶速度；工控机用于根据接收转向角度和转向速度信号和目标行驶速度信号确定输出五路脉冲信号发送至对应的五个伺服驱动器；五个伺服驱动器分别控制五个交流伺服电机的运转；五个交流伺服电机有四个给车辆的四个轮毂提供动力和一个给转向助力提供动力；车辆行驶中四个轮毂始终有动力输出，直线行驶时四轮毂同步运转，转向行驶时根据转向轨迹四轮毂进行速度插补。本发明保证车辆行驶顺畅，提高了车辆行驶的安全性。

主权项

1.一种数控四驱电动控制系统，其特征在于，包括：转向角度编码器、速度给定编码器、五个伺服驱动器、五个交流伺服电机、工控机，所述五个交流伺服电机包括四个给轮毂提供动力的交流伺服电机和一个给转向助力提供动力的交流伺服电机，所述五个伺服驱动器包括四个控制所述四个给轮毂提供动力的交流伺服电机的伺服驱动器和一个控制所述给转向助力提供动力的交流伺服电机的伺服驱动器；所述转向角度编码器用于采集车辆转向角度和转向速度，并将所述转向角度和转向速度信号发送至所述工控机；所述速度给定编码器用于采集车辆的目标行驶速度，并将所述车辆目标行驶速度信号发送至所述工控机；所述工控机用于根据所述转向角度和转向速度信号和所述目标行驶速度信号确定输出五路脉冲信号发送至所述五个伺服驱动器，所述四个控制给轮毂提供动力的交流伺服电机的伺服驱动器分别接收由所述工控机输出的四路脉冲信号，并根据所述四路脉冲信号控制所述给四个轮毂提供动力的交流伺服电机为四个轮毂提供对应转向轨迹各自不同的转速；所述一个控制给转向助力提供动力的交流伺服电机的伺服驱动器接收由所述工控机输出的一路脉冲信号，并根据所述一路脉冲信号控制所述给转向助力提供动力的交流伺服电机的运行。