[发明专利]液压系统的载荷均衡控制方法及系统

摘要

本发明提供了一种液压系统的载荷均衡控制方法及系统，所述载荷均衡控制方法包括：计算每一个液压支点所受其他每一个液压支点的作用力；判断每一个液压支点所受其他液压支点的作用力之和是否为0，即判断每一个液压支点所受的虚拟力是否为0；如果存在虚拟力不为0的液压支点，根据所述液压支点所受的虚拟力的大小和方向，调整所述液压支点的移动距离和移动方向，直至所有液压支点所受的虚拟力为0；如果所有液压支点所受的虚拟力为0，则液压系统的多个液压支点的载荷达到均衡。本发明保证了部分液压支点失效时，大规模液压系统中剩余液压支点的自动实现载荷均衡。

主权项

1.一种液压系统的载荷均衡控制方法，所述液压系统包括多个液压支点，其特征在于，包括：计算每一个液压支点所受其他每一个液压支点的作用力，其中，t为时间，K为调节参数，Fij(t)表示在t时刻，液压支点i所受液压支点j的作用力，Qi(t)为液压支点i在t时刻承受的载荷，Qj(t)为液压支点j在t时刻承受的载荷，xi(t)为液压支点i在t时刻的地理位置信息，xj(t)为液压支点j在t时刻的地理位置信息，||·||表示范数；判断每一个液压支点所受其他液压支点的作用力之和是否为0，即判断每一个液压支点所受的虚拟力是否为0，其中，Fi(t)为液压支点i在时刻t所受的虚拟力，N为除去液压支点i的其他液压支点的总数；如果存在虚拟力不为0的液压支点，根据所述液压支点所受的虚拟力的大小和方向，调整所述液压支点的移动距离和移动方向，直至所有液压支点所受的虚拟力为0；如果所有液压支点所受的虚拟力为0，则液压系统的多个液压支点的载荷达到均衡。