[发明专利]分布式机器人系统的灰盒自主测试方法及系统有效
| 申请号： | 201710189936.7 | 申请日： | 2017-03-27 |
| 公开（公告）号： | CN106959683B | 公开（公告）日： | 2019-08-30 |
| 发明（设计）人： | 傅朝阳;谢绍韫 | 申请（专利权）人： | 苏州黑云信息科技有限公司 |
| 主分类号： | G05B23/02 | 分类号： | G05B23/02 |
| 代理公司： | 苏州集律知识产权代理事务所(普通合伙) 32269 | 代理人： | 安纪平 |
| 地址： | 215000 江苏省苏州市工业园区*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明揭示了一种分布式机器人系统的灰盒自主测试方法及系统，方法包括：分析分布式机器人系统的工作模式，获得工作模式拓扑网络；根据所述工作模式拓扑网络生成用于测试分布式机器人系统的灰盒测试用例；根据所述灰盒测试用例对分布式机器人系统进行灰盒自主测试。本发明具有提高分布式机器人系统测试的便捷性和测试效率，以及提升分布式机器人系统的独立自主性，减少手动测试和减少成本的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 分布式 机器人 系统 自主 测试 方法 | ||
【主权项】：
1.一种分布式机器人系统的灰盒自主测试方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1，分析分布式机器人系统的工作模式，获得工作模式拓扑网络，所述工作模式用于表示当前分布式机器人系统处于何种工作状态；步骤2，根据所述工作模式拓扑网络生成用于测试分布式机器人系统的灰盒测试用例；步骤3，根据所述灰盒测试用例对分布式机器人系统进行灰盒自主测试，其中，所述工作模式拓扑网络包括数据流拓扑网络和控制流拓扑网络，所述工作模式拓扑网络根据如下步骤获得：步骤101，分析分布式机器人系统的工作模式，获得工作模式逻辑关系，所述工作模式逻辑关系用于表示分布式机器人系统中传感器模块与控制模块、传感器模块与传感器模块，以及控制模块与控制模块之间的数据流向或控制流向关系；步骤102，根据所述工作模式逻辑关系将工作模式划分为若干个原子工作模式，根据所述原子工作模式建立数据流拓扑网络和控制流拓扑网络，所述原子工作模式为最简工作模式，所述最简工作模式为一个传感器模块按照工作模式被联动到一个控制模块，或者一个控制模块按照工作模式被联动到一个控制模块后所构成的逻辑关系；步骤103，分析所述数据流拓扑网络和控制流拓扑网络，判断是否存在环，若存在环，则上报用户工作模式设置出错，否则，根据所述数据流拓扑网络和控制流拓扑网络建立工作模式拓扑网络。
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