[发明专利]一种对电液伺服系统的位置和力信号的协同控制方法

摘要

本发明属于电液伺服系统控制领域，涉及到一种电液伺服系统力/位协同控制方法。该方法实施过程中先通过对电液伺服系统的阀控缸在工作过程中的位置输出信号和力输出信号进行分析，采用在位置控制的基础上增加力的外环控制做为前馈补偿，并设计PID控制器和自适应模糊神经网络控制器分别对位置控制部分和力控制部分进行单独控制，最终实现电液伺服系统的位置信号和力信号的协同控制。本发明的目的是为了减小电液伺服系统的工作过程中由于受力所造成振动和冲击，提高系统的定位精度和稳定性。步骤为位置控制部分通过位移传感器测得阀控缸的位置输出信号，并将其反馈到位置信号输入部分与输入信号对比，获得位置偏差信号；力控制部分通过力传感器测得阀控缸的力输出信号，并将其反馈给力输入部分与力输入信号做比较，获得相应的力偏差信号；最后将位置控制部分的偏差信号和力控制部分的偏差信号相加（即相当于将力偏差信号作为前馈补偿），作为整个阀控缸的位置期望输入偏差信号，阀控缸利用增量控制来动态的调节阀控缸的位置信号和力信号，并最终完成对电液伺服系统位置和力的协同控制。

主权项

一种电液伺服系统力/位协同控制方法，其特征在于：将位置控制偏差信号和力控制偏差信号之和作为整个阀控缸的最终输入信号；同时设计两种不同控制算法，包括PID控制器和自适应模糊神经网络控制器，分别对位置控制部分和力控制部分进行单独控制，最终达到力信号和位置信号协同控制效果。