[发明专利]一种可伸缩化汽车驾驶机器人

摘要

本发明提供一种可伸缩模块化汽车驾驶机器人，包括机械腿模块、换挡机械手模块、汽车车速测量模块、发动机转速测量模块、运动控制模块、数据采集与信号调理模块，驾驶机器人实时控制计算机。机械腿模块包括机械腿和机械腿控制器、换挡机械手模块包括换挡机械手和换挡机械手控制器，控制器中采用旋转电机作为执行器。机械腿模块和换挡机械手模块均具有伸缩功能，不需要驾驶机器人工作时，不必将其移出驾驶室，换挡机械手与机械腿均可缩回，对驾驶员驾驶无影响；采用旋转电机来完成换挡与踩踏板的动作，无需中间传动环节和复杂的机械调节结构，减少了体积，降低重量，可提高控制精度和实时性。

主权项

1.一种可伸缩化汽车驾驶机器人，其特征在于，包括换挡机械手模块、机械腿模块、驾驶机器人实时控制计算机（31）、运动控制模块（32）、数据采集与信号调理模块（33）、车速测量模块（34）、发动机转速测量模块（35）；其中换挡机械手模块包括换挡机械手（10）、换挡机械手旋转电机、换挡箱（9）和机械手控制器，换挡机械手（10）包括一号手臂杆（36）、二号手臂杆（37）、换挡机械手掌（38），换挡机械手旋转电机包括换挡机械手旋转电机一（20）、换挡机械手旋转电机二（21）、换挡机械手旋转电机三（22），机械手控制器包括机械手旋转电机运动控制单元（30）和机械手角度位移及电流传感器（29），换挡箱（9）固定在汽车内，换挡机械手旋转电机一（20）安装在换挡箱（9）底座上且沿水平方向旋转，换挡机械手旋转电机二（21）安装在换挡机械手旋转电机一（20）上且沿竖直方向旋转，换挡机械手旋转电机二（21）与一号手臂杆（36）一端连接，一号手臂杆（36）另一端与换挡机械手旋转电机三（22）连接，二号手臂杆（37）一端与换挡机械手旋转电机三（22）连接，二号手臂杆（37）另一端与换挡机械手掌（38）连接，换挡机械手掌（38）固定于挡把上，机械手旋转电机运动控制单元（30）和机械手角度位移及电流传感器（29）均为三个且分别安装在三个换挡机械手旋转电机上，机械手旋转电机运动控制单元（30）输入端与运动控制模块（32）输出端连接，机械手角度位移及电流传感器（29）输出端与数据采集与信号调理模块（33）输入端连接；机械腿模块包括机械腿、机械腿旋转电机和机械腿控制器，机械腿控制器包括机械腿旋转电机控制单元和机械腿角度位移及电流传感器，机械腿末端设置于踏板上，机械腿旋转电机驱动机械腿动作，机械腿旋转电机与机械腿旋转电机控制单元输出端、机械腿角度位移及电流传感器输入端连接，机械腿的旋转电机控制单元输入端与运动控制模块（32）输出端连接，机械腿角度位移及电流传感器输出端与数据采集与信号调理模块（33）输入端连接；车速测量模块（34）获取车速信息且车速测量模块（34）输出端与数据采集与信号调理模块（33）输入端连接；发动机转速测量模块（35）获取发动机转速且发动机转速测量模块（35）输出端与数据采集与信号调理模块（33）输入端连接；数据采集与信号调理模块（33）用于将采集的信号传递给驾驶机器人实时控制计算机（31）且数据采集与信号调理模块（33）输出端与驾驶机器人实时控制计算机（31）输入端连接；驾驶机器人实时控制计算机（31）对信号进行处理获取各旋转电机旋转轴旋转角度。