[发明专利]一种钣金工厂薄平板材辅助处理单元的控制方法

摘要

本发明公开了一种钣金工厂薄平板材辅助处理单元的控制方法，包括准备工作、工件抓取、工件分张、工件辅助处理、工件码放、码放托架转运等步骤。本钣金工厂薄平板材辅助处理单元的控制方法采用微电脑控制的机械臂和抓取码放机械手进行薄平板类钣金件半成品的抓取、辅助处理和码放，实现智能操作、生产效率较高；采用先上移至被抓取的工件的底平面至板材码放架的环形端口的上端面之间的距离尺寸小于工件的厚度尺寸的设定距离、再平移的分张控制操作，顺序抓取效率较高；辅助处理室单独可作为涂油辅助处理室或清洁辅助处理室使用、也可集成为一体使用，配置灵活，特别适用于外形结构规则的薄平板类钣金件的自动辅助处理。

主权项

1.一种钣金工厂薄平板材辅助处理单元的控制方法，钣金工厂薄平板材辅助处理单元包括抓取码放机械臂(1)、码放托架(2)、辅助处理托架(3)和电控装置；所述的抓取码放机械臂(1)包括机械臂(11)和抓取码放机械手(12)；机械臂(11)至少包括X坐标驱动机构或Y坐标驱动机构和Z坐标驱动机构；抓取码放机械手(12)安装在机械臂(11)的末节，包括具有吸盘结构的抓取机构；所述的码放托架(2)包括架体(21)、板材码放架(22)和基准位置传感器；架体(21)是框架结构，包括均布设置在底部的支撑腿；板材码放架(22)是竖直设置的、具有码放空腔的桶型结构，桶型结构的底部固定安装在架体(21)上，桶型结构的顶端设有水平设置的、卡套在桶型结构上的环形端口，桶型结构的内表面向上延伸与环形端口的上端面平齐，桶型结构的内表面形状与LED灯罩的圆形薄平板类钣金件半成品的外形相同、且桶型结构的内表面尺寸与薄平板类钣金件的外形尺寸间隙配合；所述的辅助处理托架(3)包括具有容纳空腔的辅助处理室和基准位置传感器，辅助处理室包括辅助机构(31)，辅助机构(31)包括辅助处理剂池，辅助处理剂池内设有辅助处理剂；所述的电控装置包括工业控制计算机、托架位置反馈回路、定位抓取回路、推移分张回路、计数回路、辅助处理回路和定位码放回路，工业控制计算机分别与机械臂(11)的X坐标驱动机构或Y坐标驱动机构和Z坐标驱动机构、抓取码放机械手(12)的抓取机构、码放托架(2)上的基准位置传感器、辅助处理托架(3)上的基准位置传感器电连接；其特征在于，控制方法具体包括以下步骤：a.准备工作：人工将码放托架(2)和辅助处理托架(3)移动至抓取码放机械臂(1)附近的设定位置，或采用物流自动导引运输车移动至码放托架(2)或辅助处理托架(3)的下方将码放托架(2)或辅助处理托架(3)托起并托载着码放托架(2)或辅助处理托架(3)移动至抓取码放机械臂(1)的设定位置，托架位置反馈回路开始工作，电控装置的工业控制计算机首先根据码放托架(2)上的基准位置传感器和辅助处理托架(3)上的基准位置传感器反馈的基准位置信息和内置程序重新建立基准坐标系；b.工件抓取：定位抓取码放回路开始工作，工业控制计算机发出指令控制机械臂(11)和抓取码放机械手(12)按照设定程序进行坐标移动使抓取码放机械手(12)移动至正对板材码放架(22)内表面几何中心的正上方设定位置，然后抓取码放机械手(12)根据设定程序竖直下移至抓取机构的吸盘结构与位于板材码放架(22)内的最上层第一件工件的上平面平齐的设定距离对工件进行抓取，计数回路同时工作进行工件计数；c.工件分张：推移分张回路开始工作，工业控制计算机发出指令控制机械臂(11)和抓取码放机械手(12)按照设定程序坐标移动使抓取码放机械手(12)竖直上移至被抓取的工件的底平面至板材码放架(22)的环形端口的上端面之间的距离尺寸小于工件的厚度尺寸的设定距离，然后工业控制计算机发出指令控制机械臂(11)和抓取码放机械手(12)按照设定程序坐标移动使抓取码放机械手(12)水平移动设定距离；d.工件辅助处理：辅助处理回路开始工作，工业控制计算机发出指令控制机械臂(11)和抓取码放机械手(12)按照设定程序坐标移动使抓取码放机械手(12)抓取着工件坐标移动进入辅助处理托架(3)的辅助处理室对工件进行辅助处理；e.工件码放：辅助处理至设定时间后定位码放回路开始工作，工业控制计算机发出指令控制机械臂(11)和抓取码放机械手(12)按照设定程序坐标移动使抓取码放机械手(12)抓取着工件坐标移动至后续工序的程序设定位置并松开工件，机械臂(11)和抓取码放机械手(12)回到初始位置，完成第一件工件的抓取、分张、辅助处理和码放；f.码放托架转运：重复上述步骤，直至计数回路反馈已抓取数量至设定数值时完成板材码放架(22)内所有工件的抓取、分张、辅助处理和码放，对空载的码放托架(2)进行转运。